[發(fā)明專利]利用機(jī)器人對核設(shè)施的池子中的裂縫的密封

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380040680.3
• 申請日: 2013-07-30
• 公開（公告）號: CN104704575B
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬克·孔特茲;馬修·拉蒙塔格尼
• 申請（專利權(quán)）人: 法國電力公司
• 主分類號: G21C13/028
• 分類號: G21C13/028;B62D57/024;E04G23/02;G21C17/013;G21C19/20
• 代理公司: 上海天協(xié)和誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所31216
• 代理人: 童錫君

1.用于密封核設(shè)施的池子(PI)的壁上的接縫(FI)的方法，其利用載有膠帶(BS)分配器(DIS)的移動機(jī)器人，其中至少提供：

-多個吸力系統(tǒng)(V11-V14；V21-V24)的控制，所述吸力系統(tǒng)包括一個第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)和至少一個第二吸力系統(tǒng)(V11-V14)，所述分配器與第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)機(jī)械地成一體，第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)能相對于第二吸力系統(tǒng)(V11-V14)移動，以便調(diào)節(jié)分配器的位置，以及，

-控制所述第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)相對于所述多個吸力系統(tǒng)中的第二吸力系統(tǒng)(V11-V14)的移動的步驟，其包括：

-降低第一吸力系統(tǒng)，

-激活第一吸力系統(tǒng)從而使吸力系統(tǒng)粘附到池子的墻表面，停止第二吸力系統(tǒng)從而從表面脫離第二吸力系統(tǒng)，

-平移第二吸力系統(tǒng)從而使第二吸力系統(tǒng)相對于第一吸力系統(tǒng)向前推進(jìn)，

-降低第二吸力系統(tǒng)，

-激活第二吸力系統(tǒng)從而使吸力系統(tǒng)粘附到表面，停止第一吸力系統(tǒng)從而從表面脫離第一吸力系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，提供包括所述第二吸力系統(tǒng)(V11-V14)的框架(RA1，RA2)，并且提供可移動安裝在框架上并且支撐第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)和分配器(DIS)的橫檔(TR)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述橫檔能沿所述框架(Ty)的第一方向平移。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述橫檔支撐著機(jī)械地與分配器成一體的臂，并且所述臂被安裝成相對于所述橫檔(TR)在至少一個與第一方向不同的第二方向(Tx，Tz)上平移。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述分配器相對于所述框架安裝，以便所述分配器被放置在所述框架之外。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)被安裝成相對于所述多個吸力系統(tǒng)中的所述第二吸力系統(tǒng)(V11-V14)旋轉(zhuǎn)(Rx)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，為了相對于所述池子的壁移動所述分配器，安排交替步驟，它們至少包括：

-激活(S5)所述多個吸力系統(tǒng)，同時使所述第一吸力系統(tǒng)停止作用，

-在給定方向上，所述第一吸力系統(tǒng)相對于第二吸力系統(tǒng)的移動(S6)，

-激活(S2)所述第一吸力系統(tǒng)，同時使第二吸力系統(tǒng)停止作用，

-在與所述給定方向相反的方向上，所述第一吸力系統(tǒng)相對于第二吸力系統(tǒng)的移動(S3)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)和所述第二吸力系統(tǒng)(V11-V14)包括帶有流體回流的吸盤。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分配器包括將所述膠帶按壓到所述壁上的頭部，所述頭部配備伺服電機(jī)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述膠帶覆蓋有保護(hù)膜。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述保護(hù)膜由不銹鋼制成。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，待密封的所述接縫是覆蓋所述池子的內(nèi)壁的片材(VO)之間的焊接點，所述焊接點可能含有裂縫。

13.用于密封核設(shè)施的池子(PI)的壁上的接縫(FI)的移動機(jī)器人，所述移動機(jī)器人載有膠帶(BS)的分配器(DIS)，并且包括：

-多個吸力系統(tǒng)(V11-V14；V21-V24)，其包括一個第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)和至少一個第二吸力系統(tǒng)(V11-V14)，所述分配器機(jī)械地與第一吸力系統(tǒng)成一體，第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)能相對于第二吸力系統(tǒng)(V11-V14)移動，以便調(diào)節(jié)分配器的位置，以及

-用于相對于所述多個吸力系統(tǒng)中的第二吸力系統(tǒng)(V11-V14)移動所述第一吸力系統(tǒng)(V21-V24)的移動裝置。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動機(jī)器人，包括用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1到12中任一項所述的方法的裝置。

15.一種系統(tǒng)其包括根據(jù)權(quán)利要求13到14中任一項所述的移動機(jī)器人，以及包括包含在所述移動機(jī)器人中的用于遠(yuǎn)程控制所述多個吸力系統(tǒng)和移動裝置的裝置(PC)。