[發明專利]具有可運動部分的醫療器械的桿

無效

• 申請號: 201380039558.4
• 申請日: 2015-08-02
• 公開（公告）號: CN104507397A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 埃爾瑪·特奇特曼;弗朗克·維爾黑姆
• 申請（專利權）人: 理查德·沃爾夫有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B19/00
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

技術領域

本發明涉及一種具有如權利要求1的前序部分所述特征的醫療器械。

背景技術

公知的有醫療器械、特別是內窺鏡器械具有桿，其在至少一個區域中被設計為可彎曲的。在此已知的是具有單獨的擺動關節的桿，或者具有多個可彼此相對運動的桿部的可運動的桿。

進來人們試圖將機器人系統應用在手術當中。在這些機器人系統中，要求控制器必需能夠精確地識別器械位置。但是對于具有多個可相對彎曲并通過牽引繩擺動的桿部的桿來說，其問題在于各個桿部不能實現相互精確限定的運動。更確切地說，這種運動取決于例如這些桿部如何貼靠在毗鄰的組織上。因此，這種系統不適用于基于機器人的手術系統。

發明內容

有鑒于這一問題，本發明的目的在于對具有包括至少兩個相鄰的、可相對運動的桿部的桿的醫療器械進行改進，以使桿部能夠限定地朝向彼此擺動。

本發明的目的通過具有如權利要求1所述特征的醫療器械來實現。優選的實施方式由從屬權利要求、下面的說明以及附圖給出。

根據本發明的醫療器械以公知的方式具有至少一個優選為中空的桿，該桿具有至少兩個可彼此相對運動的、相鄰的桿部。即，這兩個桿部可彼此相對擺動。根據本發明，將這至少兩個可運動的桿部設計為：它們或者通過齒部形狀配合地彼此嚙合地接合，或者摩擦配合地彼此接合，從而使它們能夠無滑動地彼此滾動。也就是說，在擺動運動時，這兩個可運動的桿部根據齒輪傳動器的類型或者摩擦配合地、無滑動地彼此滾動并始終受到限定地形狀配合或力配合地彼此接合。即，當例如牽引元件引起兩個桿部偏轉時，這兩個桿部始終彼此相對地執行通過齒部或摩擦配合(Reibschluss)預先設定的限定運動。

特別優選桿具有多個可相對運動的桿部，其中，每兩個彼此相鄰的桿部通過齒部或摩擦配合彼此滾動、嚙合地彼此接合。由此可以在各個彼此毗鄰或相鄰的桿部之間產生幾個或多個關節位置，在此，基于力配合或形狀配合的接合，因此在這些關節位置上始終能夠使彼此毗鄰的桿部相互實現限定的滾動運動。這種限定的運動使得這種靈活的器械也可用于基于機器人的手術中，因為可以控制這種桿或是使這種桿這樣運動：總是將運動定義為，控制器能夠知悉桿的位置，特別是桿的遠端部的位置。

優選將齒部設計為，兩個相鄰的桿部在它們的彼此對置的端部上設有對應的齒部，這兩個齒部彼此接合，從而使得兩個桿部可以相對擺動。這種擺動運動特別是可以通過桿部的彼此滾動或在彼此接合的齒部中實現。

在桿部摩擦配合地相接合的情況下，桿部分別具有摩擦面或接合面，這些摩擦面或接合面彼此摩擦配合地貼緊，即，在兩個相鄰的桿部上，在它們的相互對置的端部上設有彼此相應的接觸面或摩擦面，這些接觸面或摩擦面摩擦配合地彼此接合，從而使得兩個桿部能夠相對擺動。在此，摩擦面無滑動地彼此滾動。彼此相應并且相互貼靠的摩擦面可以具有粗糙的或有彈性的表面結構，以確保實現摩擦配合的接合和無滑動的滾動。

為了能夠實現此目的，至少將各個齒部或摩擦面構造為弧形的。即，相互接合的兩個齒部或摩擦面中的至少一個為弧形的。優選將兩個彼此嚙合的齒部或處于接合中的摩擦面構造為弧形的，由此可以相互實現滾動運動。

在此，進一步優選位于兩個相鄰桿部的彼此對置的端部上的相互嚙合的齒部或彼此滾動的摩擦面具有相同的曲率半徑。由此可以實現均勻的彎曲。

此外，優選位于兩個相鄰桿部的彼此對置的端部上的相互嚙合的齒部或彼此滾動的摩擦面沿相反的方向彎曲。也就是說存在兩個弧形的外齒部，它們分別構成齒輪的一部分或弧形的輪部分。在此，優選該弧形如上所述地為圓弧形。由此可以按照齒輪傳動器的類型使兩個彼此間隔開的桿部相接合，或者按照摩擦輪傳動器的類型實現摩擦配合的滾動。

進一步優選相鄰的桿部在它們的彼此相向的端部上分別在兩個在直徑上相對置的側面上具有齒部或摩擦面。因此，優選齒部或摩擦面在至少兩個彼此平行且平行于桿部的縱軸線的平面上延伸，該平面構成擺動面，兩個彼此平行的桿部在該擺動面中可以朝向彼此擺動。在此，優選齒部或摩擦面在與桿部的外壁相切或呈弦狀的平面中延伸。

因此總體來說，優選齒部或摩擦面在兩個在直徑上相對置的側面上圍繞相同的軸線成弧形地延伸。在此，齒部或摩擦面如上所述地具有圓弧形。優選相同設計的齒部或摩擦面相匹配地位于相鄰的桿部的對置的側面上。