[發明專利]電動車輛和控制方法

有效

• 申請號: 201380034341.4
• 申請日: 2013-08-28
• 公開（公告）號: CN104395132B
• 公開（公告）日: 2017-03-15
• 發明（設計）人: 山本雅哉;瀨田至
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社;富士重工業株式會社
• 主分類號: B60L7/26
• 分類號: B60L7/26;B60L7/18;B60L11/14;B60L11/12;B60W30/18;B60W10/08;B60W10/184;B60W10/188;B60W30/20;B60W20/14
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司11219
• 代理人: 魯山,孫志湧

技術領域

本發明涉及電動車輛，并且更特別地，涉及裝配有將再生扭矩輸出到連接至車軸的驅動軸的電動機和提供用于車輛的制動力的液壓制動器的電動車輛，以及用于電動車輛的控制方法。

背景技術

已經提出一種電動車輛，其中，如果在車輛驅動電動機正在輸出再生扭矩的同時，檢測到再生扭矩的急劇改變，則執行振動抑制控制(參見例如日本專利申請公開No.09-215106(JP?09-215106))。在該車輛中，如果檢測到再生扭曲的急劇改變，則計算振動抑制校正扭矩。振動抑制校正扭矩是將消除由再生扭曲的急劇改變導致的電動機轉速的波動。然后，通過設定扭矩命令執行振動抑制控制，通過將振動抑制校正扭矩添加至電動機所要求的再生扭矩獲得該扭矩命令。通過執行上述振動抑制控制，限制再生扭矩的急劇改變時的振動。

然而，在以上電動車輛中，由于在再生扭矩的急劇改變發生時執行振動抑制控制，因此在已經發生振動之后限制車輛的振動。即，車輛的振動可能不能快速地被限制或者可能變大。另一方面，還可能一直執行振動抑制控制，而不管再生扭曲的急劇改變的存在或不存在。然而，這可能增加能量消耗，并且導致能量效率的惡化。

一些電動車輛執行再生協調切換控制，其中，來自電動機的再生扭矩被切換至來自液壓制動器的制動力。通過逐漸減小再生扭矩，同時逐漸增加由液壓制動器提供的制動力，來執行再生協調切換控制。再生扭矩通過電動車輛被再生，其響應通常很高，并且從而可以相對準確地被控制。另一方面，制動力由液壓制動器提供，與電動機相比，其響應通常較低，并且可能不被準確地控制。從而，因為響應速度、通信延遲等的差異，切換控制在等量之間切換時可能不被執行，并且可能由在車輛上發生的振動導致。

發明內容

本發明提供一種限制車輛的振動，并且限制能量效率的惡化的電動車輛、以及用于電動車輛的控制方法。

本發明的第一方面是電動車輛，其包括：電動機，其將再生扭矩輸出到連接至車軸的驅動軸；液壓制動器，其提供用于電動車輛的制動力；以及電子控制單元。電子控制單元被配置成執行再生協調切換，其中，來自電動機的再生扭矩的至少一部分逐漸切換至來自液壓制動器的制動力。電子控制單元被配置成執行限制車輛的振動的振動抑制控制。電子控制單元被配置成，與當不執行再生協調切換時的振動抑制控制的執行頻率相比，增加當執行再生協調切換時的振動抑制控制的執行頻率。

根據以上電動車輛，當正在執行再生協調切換時，與當不是正在執行再生協調切換時相比，更頻繁地執行限制車輛的振動的振動抑制控制。結果，可以限制在再生協調切換期間的車輛的振動。而且，因為在再生協調切換期間，更頻繁地執行振動抑制控制，與不管是否正在執行再生協調切換而一直執行振動抑制控制的電動車輛相比，電動車輛能夠更多地抑制能量消耗的增加。

在以上電動車輛中，電子控制單元可以被配置成，當正在執行再生協調切換時，執行振動抑制控制。

根據該構造，即使由于電動機和液壓制動器之間的響應速度的差異、通信延遲等，不能執行等量之間的切換，也可以在再生協調切換時更有效地限制車輛的振動。

在電動車輛中，電子控制單元可以被配置成，當作用于驅動軸的驅動扭矩或者再生扭矩的波動大于或等于預定值時，執行振動抑制控制。

根據該構造，當不執行再生協調切換時，如果作用于驅動軸的驅動扭矩或者再生扭矩的波動大于或等于預定值，則執行振動抑制控制。另一方面，在再生協調切換期間，不僅當作用于驅動軸的驅動扭矩或再生扭矩的波動大于或等于預定值，而且當波動小于預定值時，執行振動抑制控制。

在以上電動車輛中，電子控制單元可以被配置成，當執行再生協調切換時，與作用于驅動軸的驅動扭矩或再生扭矩的波動無關，都執行振動抑制控制。替代地，當作用于驅動軸的驅動扭矩或再生扭矩的波動大于或等于小于上述預定值的第二預定值時，可以執行振動抑制控制。

本發明的第二方面是用于電動車輛的控制方法，其包括：將再生扭矩輸出到連接至車軸的驅動軸；提供用于車輛的制動力；以及與當不將再生扭矩切換至制動力時限制車輛的振動的頻率相比，增加當將來自電動機的再生扭矩的至少一部分切換至來自液壓制動器的制動力時限制車輛的振動的頻率。

附圖說明

以下將參考附圖描述本發明的示例性實施例的特征、優點、以及技術和工業意義，其中，類似數字指示類似元件，并且其中：

圖1是示出作為本發明的實施例的電動車輛20的一般構造的構造圖；