[發明專利]協作空間定位

在審

• 申請號: 201380034225.2
• 申請日: 2013-05-01
• 公開（公告）號: CN104685433A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 大衛·J·布呂默;本杰明·C·哈丁;柯蒂斯·W·尼爾森
• 申請（專利權）人: 5D機器人公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 武君

1.?一種用于對象之間的協作空間位置測定的方法，包括：

由第一對象接收得自一種或多種不同位置測定技術的位置信息；

組合來自一種或多種不同位置測定技術的位置信息，以測定第一對象空間位置；

將所述第一對象通信地聯接至第二對象；以及

交換所述第一對象與所述第二對象之間的位置信息，其中，所述第二對象部分地基于所述第一對象接收的位置信息來測定第二對象空間定位。

2.?根據權利要求1所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，所述一種或多種不同位置測定技術中的至少一種基于已知位置的間距和方位角。

3.?根據權利要求1所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，所述第二對象部分地基于所述第一對象空間位置來測定所述第二對象空間位置。

4.?根據權利要求1所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，所述一種或多種不同位置測定技術中的至少一種基于慣性導航系統。

5.?根據權利要求1所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，所述一種或多種不同位置測定技術中的至少一種基于三個或多個球體的交集，每個球體具有已知原點和半徑。

6.?根據權利要求5所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中每個球體的原點為地球軌道上的衛星。

7.?根據權利要求1所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，所述一種或多種不同位置測定技術中的至少一種基于與電磁射頻場的交互。

8.?根據權利要求7所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，所述電磁射頻場的交互為標簽的形式。

9.?根據權利要求7所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，所述一種或多種不同位置測定技術中的至少一種基于所述對象的運動。

10.?根據權利要求9所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，基于所述對象的所述運動的位置測定包括始于已知位置的時間測量和速度測量。

11.?根據權利要求1所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，還包括為所述第一對象測定用于所述一種或多種不同位置測定技術中的每一種的位置信息差異。

12.?根據權利要求11所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，測定包括基于位置信息差異，將加權因子分配至所述一種或多種不同位置測定技術中的每一種。

13.?根據權利要求12所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，所述加權因子基于變化的位置信息差異而變化。

14.?根據權利要求13所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，組合包括在測定所述第一對象的空間位置中考慮所述加權因子。

15.?根據權利要求1所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，交換所述第一對象與所述第二對象之間的位置信息包括對象相對位置信息。

16.?根據權利要求1所述的用于對象之間的協作空間位置測定的方法，其中，所述第二對象接收來自所述一種或多種不同位置測定技術的位置信息，所述位置信息獨立于所述第一對象所接收的信息并且是基于從所述第一對象交換至所述第二對象的位置信息，所述第二對象校正與所述第二對象相關的用于所述一種或多種不同位置測定技術中的每一種的位置信息差異。

17.?一種用于協作測定空間位置的系統，包括：

第一對象；

第二對象；

一種或多種不同位置測定資源，其可操作來為所述第一對象測定第一對象空間位置；以及

所述第一對象和所述第二對象之間的通信鏈接，其中，所述第二對象可操作來至少部分地基于從所述第一對象接收的第一對象空間位置來為所述第二對象測定第二對象空間位置。

18.?根據權利要求17所述的用于協作測定空間位置的系統，其中，所述一種或多種不同位置測定技術中的至少一種基于已知位置的間距和方位角。

19.?根據權利要求18所述的用于協作測定空間位置的系統，其中，所述間距和所述方位角基于天線與接收器之間的射頻傳輸。