[發明專利]醫療用機械手

有效

• 申請號: 201380033786.0
• 申請日: 2013-06-25
• 公開（公告）號: CN104394794B
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發明（設計）人: 井上慎太郎;岸宏亮
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B1/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 李輝,于靖帥

1.一種醫療用機械手，其具有：

主體部；

細長的插入部，其基端部與所述主體部連接；

通道，其能夠供柔性的處置器具貫穿插入，所述通道與形成在所述插入部的前端部的前端開口連通，并且，與形成在所述主體部的基端開口連通；

移動量檢測部，其對貫穿插入到主體側通道中的所述處置器具相對于所述主體側通道的移動量進行檢測，其中，所述主體側通道為所述通道中的配置在所述主體部的部分；

前端側抵接部，其設置為能夠與貫穿插入到插入側通道中的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉使所述處置器具相對于所述插入側通道移動，其中，所述插入側通道為所述通道中的配置在所述插入部的部分；以及

第一驅動部，其設置在所述主體部上，使所述前端側抵接部旋轉，

所述前端側抵接部進行旋轉，使得所述處置器具相對于所述插入側通道移動與所述移動量檢測部檢測出的所述移動量相等的移動量。

2.根據權利要求1所述的醫療用機械手，其中，

該醫療用機械手還具有使所述前端側抵接部旋轉的線，

所述第一驅動部具有通過旋轉來傳遞驅動力的輸出軸，

所述線卷繞在所述輸出軸上并且與所述前端側抵接部連接。

3.根據權利要求2所述的醫療用機械手，其中，

該醫療用機械手還具有基端側抵接部，該基端側抵接部能夠與貫穿插入到所述主體側通道的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉使所述處置器具相對于所述主體側通道移動，

所述第一驅動部使所述基端側抵接部旋轉。

4.根據權利要求3所述的醫療用機械手，其中，

該醫療用機械手還具有輸出分支機構，該輸出分支機構使繞所述輸出軸的軸線的驅動力的一部分成為繞輔助輸出軸的軸線的驅動力來傳遞，其中，所述輔助輸出軸的軸線與所述輸出軸的軸線交叉，

所述輸出軸被配置為與所述通道的軸線平行，

所述線卷繞在所述輔助輸出軸上并且與所述前端側抵接部連接，

所述移動量為繞所述通道的軸線的移動量，

所述基端側抵接部的軸線被配置為與所述通道的軸線平行，

通過傳遞到所述輸出軸的驅動力使所述基端側抵接部旋轉。

5.根據權利要求1或2所述的醫療用機械手，其中，

該醫療用機械手還具有：

基端側抵接部，其能夠與貫穿插入到所述主體側通道的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉使所述處置器具相對于所述主體側通道移動；

第二驅動部，其設置在所述主體部上，使所述基端側抵接部旋轉；以及

驅動量調節部，其根據所述移動量檢測部檢測出的所述移動量的檢測結果，調節所述第一驅動部的使所述前端側抵接部旋轉的驅動量，

在通過所述第二驅動部使所述基端側抵接部旋轉時，所述移動量檢測部將所述檢測結果發送到所述驅動量調節部，所述驅動量調節部根據所述檢測結果，調節所述第一驅動部的所述驅動量，使得所述處置器具相對于所述插入側通道的移動量與所述處置器具相對于所述主體側通道的移動量相等。

6.根據權利要求1至3中的任意一項所述的醫療用機械手，其中，

所述移動量是所述通道的軸線方向的移動量，

所述前端側抵接部被配置為在包含所述通道的軸線的基準平面上旋轉。

7.根據權利要求5所述的醫療用機械手，其中，

所述移動量是所述通道的軸線方向的移動量，

所述前端側抵接部被配置為在包含所述通道的軸線的基準平面上旋轉。

8.根據權利要求1至3中的任意一項所述的醫療用機械手，其中，

所述移動量為繞所述通道的軸線的移動量，

所述前端側抵接部被配置為繞與所述通道的軸線平行的軸線旋轉。

9.根據權利要求5所述的醫療用機械手，其中，

所述移動量為繞所述通道的軸線的移動量，

所述前端側抵接部被配置為繞與所述通道的軸線平行的軸線旋轉。