[發(fā)明專利]腔確定裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380032912.0
• 申請(qǐng)日: 2013-06-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104411238B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P·Y·F·卡捷;O·P·內(nèi)姆蓬;R·弗洛朗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號(hào): A61B5/06
• 分類號(hào): A61B5/06;A61B5/042;A61B5/00;A61B5/107
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司72002
• 代理人: 李光穎,王英

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種腔確定裝置、一種腔確定方法和一種用于確定目標(biāo)內(nèi)的腔的腔確定計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)

US6272371B1公開(kāi)了一種有創(chuàng)探頭裝置，該有創(chuàng)探頭裝置包括用于插入到對(duì)象的身體中的柔性細(xì)長(zhǎng)探頭。鄰近探頭的遠(yuǎn)端的遠(yuǎn)端部分在向其施加力時(shí)具有預(yù)定的曲線形式。該裝置還包括第一傳感器和第二傳感器，該第一傳感器和第二傳感器被固定到探頭的遠(yuǎn)端部分的相對(duì)于遠(yuǎn)端的已知位置并且該第一傳感器和第二傳感器響應(yīng)于探頭的彎曲而生成信號(hào)。信號(hào)處理電路接收彎曲響應(yīng)信號(hào)并處理該彎曲響應(yīng)信號(hào)以找出至少第一傳感器的位置和取向坐標(biāo)并確定沿著探頭的遠(yuǎn)端部分的長(zhǎng)度的多個(gè)點(diǎn)的位置。

US2009/0076476A1公開(kāi)了一種醫(yī)學(xué)器械系統(tǒng)，該醫(yī)學(xué)器械系統(tǒng)包括被耦合到器械驅(qū)動(dòng)器的細(xì)長(zhǎng)器械，該器械驅(qū)動(dòng)器適于響應(yīng)于由控制器生成的控制信號(hào)來(lái)操縱器械的遠(yuǎn)端部分。力傳感器與該器械相關(guān)聯(lián)，其中，該力傳感器響應(yīng)于被施加到器械的遠(yuǎn)端部分的力而生成力信號(hào)。位置確定系統(tǒng)生成指示該器械的遠(yuǎn)端部分的位置的位置數(shù)據(jù)，并且處理器處理各自的力信號(hào)和位置數(shù)據(jù)以至少部分基于當(dāng)該器械的遠(yuǎn)端被操控在包含身體表面的身體的內(nèi)部區(qū)域內(nèi)時(shí)感測(cè)到的被施加到該器械的遠(yuǎn)端的力來(lái)生成內(nèi)部身體組織的幾何繪制。

US2011/0137153A1公開(kāi)了接收由探頭在對(duì)象的身體腔中的各自位置處測(cè)得的輸入，其中，在各自位置中的每個(gè)處，測(cè)得探頭與身體腔中的組織之間的各自接觸質(zhì)量，剔除各自接觸質(zhì)量在預(yù)定范圍外的輸入并且使用沒(méi)有被剔除的輸入來(lái)創(chuàng)建身體腔的圖。

US2003/0231789A1公開(kāi)了在心臟組織的多個(gè)點(diǎn)處測(cè)量心臟的內(nèi)表面的電活動(dòng)，其中，通過(guò)使用被附接到設(shè)備的位置傳感器來(lái)確定多個(gè)點(diǎn)的位置，并且其中，所確定的多個(gè)點(diǎn)的位置和測(cè)得的電活動(dòng)被用于生成電解剖圖。

US5738096公開(kāi)了通過(guò)使用具有靠近其遠(yuǎn)端的位置傳感器的導(dǎo)管來(lái)標(biāo)測(cè)心肌的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，其中，該導(dǎo)管被移動(dòng)到心臟內(nèi)的不同位置處并且在每個(gè)位置處該導(dǎo)管被放置到與心臟壁相接觸并且該導(dǎo)管的遠(yuǎn)端的位置被確定。

US2010/0268059A1公開(kāi)了一種用于消融心臟組織的消融系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括消融導(dǎo)管，該消融導(dǎo)管具有被定位靠近消融導(dǎo)管的尖端的電磁定位傳感器。導(dǎo)管的尖端被移動(dòng)到心臟的內(nèi)壁上的不同位置，其中，在每個(gè)位置處，尖端的位置通過(guò)使用定位傳感器來(lái)確定。所得的所確定的位置的集合被用于重建心臟的內(nèi)腔。

由于在可接受的時(shí)間內(nèi)，僅能夠確定腔內(nèi)的消融導(dǎo)管的尖端的幾個(gè)不同位置，所以僅基于消融導(dǎo)管的尖端的這幾個(gè)位置而確定的所重建的腔僅具有欠佳的質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種腔確定裝置、一種腔確定方法和一種用于確定目標(biāo)內(nèi)的腔的腔確定計(jì)算機(jī)程序，所述腔確定計(jì)算機(jī)程序允許在相對(duì)短的時(shí)間內(nèi)以改進(jìn)的質(zhì)量來(lái)確定所述目標(biāo)內(nèi)的所述腔。

在本發(fā)明的第一方面中，呈現(xiàn)了一種用于確定目標(biāo)內(nèi)的腔的腔確定裝置，其中，所述裝置包括：

-引入元件，其用于被引入到所述腔中，其中，所述引入元件包括用于以不同布置被布置在所述腔內(nèi)的可彎曲段；

-曲線確定單元，其用于確定由所述腔內(nèi)的所述不同布置中的所述可彎曲段限定的曲線；

-腔重建單元，其用于基于所確定的曲線來(lái)重建所述腔。

由于不僅獲得所述腔內(nèi)的單個(gè)位置，而且獲得由所述腔內(nèi)的所述不同布置中的所述可彎曲段限定的曲線，因此能夠非常快地獲得大量空間信息。這允許在相對(duì)短的時(shí)間內(nèi)以改進(jìn)的質(zhì)量來(lái)重建所述腔。

由所述腔內(nèi)的各自布置中的所述可彎曲段限定的所確定的曲線能夠被看作描述所述腔內(nèi)的各自布置中的所述可彎曲段的形狀、取向和位置的一維線。因此，所確定的曲線能夠被看作描述所述腔內(nèi)的不同布置中的所述可彎曲段的空間走向。

所述引入元件優(yōu)選地是導(dǎo)管，尤其是用于消融所述腔的內(nèi)壁的消融導(dǎo)管。優(yōu)選地，所述腔是生物的心臟的腔并且所述消融導(dǎo)管適于消融心臟組織。

在實(shí)施例中，所述腔重建單元適于重建所述腔使得由所述不同布置中的所述可彎曲段限定的所確定的曲線處于所重建的腔內(nèi)。此外，至少在所述不同布置中的一些中，所述可彎曲段能夠與所述腔的所述內(nèi)壁接觸使得所述曲線限定接觸曲線，其中，所述腔重建單元能夠適于根據(jù)所述接觸曲線來(lái)重建所述腔。尤其地，所述腔重建單元能夠適于重建所述腔使得所重建的腔的壁對(duì)應(yīng)于所述接觸曲線。例如，所述腔重建單元能夠適于重建所述腔使得所重建的腔的壁貫穿所述接觸曲線和/或包圍所述接觸曲線。這允許基于所述接觸曲線來(lái)可靠地重建所述腔。