[發(fā)明專利]球形輪和實施該輪的車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380031504.3
• 申請日: 2013-04-30
• 公開（公告）號: CN104379361B
• 公開（公告）日: 2017-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: V·克萊爾;B·邁索尼耶
• 申請（專利權(quán)）人: 奧爾德巴倫機器人公司
• 主分類號: B60B19/14
• 分類號: B60B19/14;B62D57/00;B60B33/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司72002
• 代理人: 周家新

1.一種用于移動車輛(11)的球形輪，該輪(10)的旋轉(zhuǎn)通過能夠繞著軸線(14)旋轉(zhuǎn)的軸(12)來驅(qū)動，其特征在于，所述輪(10)包括兩個殼體(15、16)，所述兩個殼體(15、16)的表面依照所述輪(10)的球形表面，且所述兩個殼體(15、16)中的每個分別由一平面(17、18)來界定，所述殼體(15、16)分別借助于樞轉(zhuǎn)連接部(19、20)相對于所述軸(12)鉸接，所述樞轉(zhuǎn)連接部(19、20)中的每個的軸線(21、22)分別垂直于相應(yīng)的殼體(15、16)的所述平面(17、18)，界定所述兩個殼體(15、16)的所述平面(17、18)是相交的。

2.如權(quán)利要求1所述的輪，其特征在于，界定所述兩個殼體(15、16)的所述平面(17、18)沿著一直線相交，該直線與所述軸(12)的所述軸線(14)具有交點(30)。

3.如前面權(quán)利要求中任一所述的輪，其特征在于，每個殼體(15、16)分別包括滾子(28、29)，所述滾子(28、29)定位在相應(yīng)的殼體(15、16)的樞轉(zhuǎn)連接部(19、20)的延續(xù)部中并能夠在所述球形表面處滾動。

4.如前面權(quán)利要求中任一所述的輪，其特征在于，每個殼體(15、16)分別包括剛性支承結(jié)構(gòu)(41、43)和柔性材料層(42、44)，所述柔性材料層(42、44)的特性被選擇成：能在輪(10)預(yù)期行駛的地面(25)上產(chǎn)生抓持力，該柔性材料層(42、44)形成殼體(15、16)的球形表面。

5.如權(quán)利要求3和4中任一所述的輪，其特征在于，在每個殼體(15、16)中，所述柔性材料層(42、44)被中斷以使?jié)L子(28、29)能夠通過，每個殼體(15、16)分別包括抑制環(huán)(51、52)，所述抑制環(huán)(51、52)被構(gòu)造成：能限制該柔性材料層(42、44)在該柔性材料層(42、44)被中斷以便使?jié)L子(28、29)能夠通過的區(qū)域中的蠕變。

6.如權(quán)利要求5所述的輪，其特征在于，所述抑制環(huán)(51、52)成繞著相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)連接部的軸線的截頭圓錐形狀，所述截頭圓錐形狀在向著相應(yīng)的殼體(15、16)的球形表面的方向上漸縮。

7.如權(quán)利要求4-6中任一所述的輪，其特征在于，每個殼體(15、16)均包括一個或多個剛性肋部(55)，所述一個或多個剛性肋部(55)布置在所述柔性材料層(42、44)中，且被構(gòu)造成：能使該柔性材料層(42、44)的柔韌度隨著到相應(yīng)的殼體(15、16)的平面(17、18)的距離而變化。

8.如權(quán)利要求4-7中任一所述的輪，其特征在于，該柔性材料層(42、44)是帶凹槽的，以便提高所述輪(10)的抓持力。

9.如權(quán)利要求8所述的輪，其特征在于，凹槽表面密度隨著與相應(yīng)的殼體(15、16)的平面(17、18)的距離的遠離而增加。

10.一種車輛，其特征在于，該車輛包括至少三個如前面權(quán)利要求中任一所述的輪(10)，至少兩個輪(10)的軸(12)的軸線(14)不位于同一平面中。