[發明專利]帶有自重補償的直線運動機構、操作輸入裝置及手術支援系統

有效

• 申請號: 201380030550.1
• 申請日: 2013-06-13
• 公開（公告）號: CN104364060B
• 公開（公告）日: 2017-03-22
• 發明（設計）人: 岸宏亮
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J13/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 李輝,于英慧

1.一種帶有自重補償的直線運動機構，其具備保持如下部分的保持部件：

第一移動體，其安裝有安裝對象物；

第二移動體，其設有平衡錘；以及

連結部，其將所述第一移動體和所述第二移動體連結起來，使得所述平衡錘具有朝向所述第一移動體的移動方向的相反側的方向成分而移動，

所述保持部件具有使所述保持部件能夠轉動的轉動軸，

設安裝有所述安裝對象物的狀態的所述第一移動體的質量為M1，所述第二移動體的質量為M2，從所述轉動軸的轉動中心向所述第一移動體的垂線的第一交點和所述第一移動體的第一重心之間的距離最短時的、所述第一重心和所述第一移動體上的所述第一交點之間的距離為L1，從所述轉動軸的轉動中心向所述第二移動體的垂線的第二交點和所述第二移動體的第二重心之間的距離最短時的、所述第二重心和所述第二移動體上的所述第二交點之間的距離為L2時，滿足M2＝(L1/L2)×M1。

2.根據權利要求1所述的帶有自重補償的直線運動機構，其中，

所述第一移動體和所述第二移動體相互平行并向相反方向直線移動。

3.根據權利要求1或2所述的帶有自重補償的直線運動機構，其中，

所述第一移動體具有沿連結所述第一移動體上的所述第一交點和所述第一重心的直線方向延伸的第一齒條，

所述第二移動體具有沿連結所述第二移動體上的所述第二交點和所述第二重心的直線方向延伸的第二齒條，

所述連結部具有與所述第一齒條及所述第二齒條嚙合的齒輪部。

4.根據權利要求3所述的帶有自重補償的直線運動機構，其中，

所述齒輪部具有：

與所述第一齒條嚙合的第一齒輪；和

與所述第二齒條嚙合的第二齒輪，

設所述第一齒輪的第一半徑為d1，所述第二齒輪的第二半徑為d2時，

滿足M2＝(L1/L2)×M1＝(d1/d2)×M1。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的帶有自重補償的直線運動機構，其中，

所述轉動中心是所述保持部件的重心附近。

6.一種操作輸入裝置，其具備：

權利要求1至5中任意一項所述的帶有自重補償的直線運動機構；

基臺，其連結于所述帶有自重補償的直線運動機構；

抵接部，其設于所述基臺并能夠供所述第一移動體的一部分抵接；以及

相對值方式的檢測部，其對所述第一移動體、所述第二移動體及所述連結部中至少任意一方的移動量或位置進行檢測，

在所述第二移動體與所述抵接部抵接的位置關系下，所述檢測部被初始化。

7.一種手術支援系統，其具備：

權利要求6所述的操作輸入裝置；和

動作部，其具有用于對患者進行手術的手術工具，所述動作部與所述操作輸入裝置連接，并至少根據所述檢測部中檢測到的移動量或位置進行動作。