[發明專利]自主覆蓋機器人

有效

• 申請號: 201380025551.7
• 申請日: 2013-08-29
• 公開（公告）號: CN104302218A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: J·約翰遜;C·莫爾斯;M·威廉斯
• 申請（專利權）人: 艾羅伯特公司
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00;A47L9/28;B25J13/08;G05D1/02
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 王允方

1.一種移動機器人(100)，其包括：

機器人主體(110)，其具有前向驅動方向；

驅動系統(120)，其將所述機器人主體(110)支撐于地板表面(10)上面以操縱所述機器人(100)跨越所述地板表面(10)；

主電路板(150)，其與所述驅動系統(120)通信；

緩沖器框架(131)，其界定與所述機器人主體(110)的前外圍(115)互補的形狀，所述緩沖器框架(131)由所述機器人主體(110)支撐；以及

障礙物傳感器系統(400)，其安置于所述緩沖器框架(131)上，所述障礙物傳感器系統(400)包括：

多路復用輔助電路板(450)，其由所述緩沖器框架(131)支撐，所述輔助電路板(450)包含計算處理器(452)及非暫時性存儲器(454)，所述計算處理器(452)能夠執行存儲于所述存儲器(454)上的指令；

接近度傳感器(410、420)陣列，其沿著所述緩沖器框架(131)分布，每一接近度傳感器(410、420)具有收集于至少一個導線收集器(401)中的至少兩個導線(413)，所述至少一個導線收集器(401)連接到所述輔助電路板(450)；以及

通信線(480)，其將所述輔助電路板(450)連接到所述主電路板(150)，所述通信線(480)具有少于一半的將所述接近度傳感器(410、420)陣列連接到所述輔助電路板(450)的所述導線(413)。

2.根據權利要求1所述的機器人(100)，其中至少一個接近度傳感器(410)包括一對會聚式紅外線發射器-傳感器元件(414、416)、聲納傳感器、超聲傳感器、三維體積點云成像裝置或接觸傳感器(420)。

3.根據權利要求1所述的機器人(100)，其中每一接近度傳感器(410)包括：

紅外線發射器(414)，其具有發射場(415)；以及

紅外線檢測器(416)，其具有檢測場(417)；

其中所述紅外線發射器(414)及所述紅外線檢測器(416)經布置使得所述發射場(415)與所述檢測場(417)重疊。

4.根據權利要求1所述的機器人(100)，其中所述接近度傳感器(410)陣列包括沿著所述緩沖器框架(131)的前向周界均勻安置的墻壁接近度傳感器(410a)陣列，每一墻壁接近度傳感器(410a)平行于所述地板表面(10)指向外。

5.根據權利要求1所述的機器人(100)，其中所述障礙物傳感器系統(400)進一步包括沿著所述緩沖器框架(131)分布且安置于所述驅動系統(120)的輪(124a、124b)的前向的陡壁接近度傳感器(410b)陣列，每一陡壁接近度傳感器(410b)向下指向所述地板表面(10)處以檢測所述地板表面(10)的下落邊緣(136)，每一陡壁接近度傳感器(410b)具有收集于至少一個導線收集器(401)中的至少兩個導線(413)，所述至少一個導線收集器(401)連接到所述輔助電路板(450)。

6.根據權利要求1所述的機器人(100)，其中所述障礙物傳感器系統(400)進一步包括安置于所述緩沖器框架(131)上且具有在45°與270°之間的水平視場(432)的至少一個光學局限傳感器(430)，所述至少一個光學局限傳感器(430)具有收集于至少一個導線收集器(401)中的至少兩個導線(413)，所述至少一個導線收集器(401)連接到所述輔助電路板(450)。

7.根據權利要求1所述的機器人(100)，其中所述接近度傳感器(410)陣列包括至少四個離散接近度傳感器(410)的陣列。

8.根據權利要求1所述的機器人(100)，其中所述接近度傳感器(410)陣列包括：

第一傳感器陣列(4102、4104)，其具有第一傳感器類型的三個或三個以上接近度傳感器(410a)；以及

第二傳感器陣列(4106)，其具有不同于所述第一傳感器類型的第二傳感器類型的三個或三個以上傳感器(410b)。

9.根據權利要求8所述的機器人(100)，其中所述第一傳感器陣列(4102、4104)相對于所述地板表面(10)垂直安置于所述緩沖器框架(131)上的所述第二傳感器陣列(4106)上面。