[發明專利]鏟的鏟斗擺動的自動化控制方法及系統

有效

• 申請號: 201380014583.7
• 申請日: 2013-03-18
• 公開（公告）號: CN104246747B
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 邁克爾·林斯特羅斯;約瑟夫·科爾威爾;馬克·埃默森
• 申請（專利權）人: 哈尼施費格爾技術公司
• 主分類號: G06F17/00
• 分類號: G06F17/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張煥生;謝麗娜

1.一種補償鏟的鏟斗的擺動的方法，所述方法包括：

(a)當所述鏟的當前狀態為挖掘狀態時，限制最大可用擺動扭矩；

(b)當所述鏟的當前狀態為挖掘狀態時，在鏟斗縮回至預定推擠位置的情況下，使擺動扭矩在預定時段內漸升至所限制的最大可用擺動扭矩；

(c)通過至少一個處理器確定與所述鏟斗的當前擺動方向相反的補償方向；

(d)增加所述最大可用擺動扭矩；和

(e)當所述鏟斗的加速度大于預定的加速度值時，通過所述至少一個處理器沿與所述鏟斗的所述當前擺動方向相反的所述補償方向施加所增加的最大可用擺動扭矩。

2.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：通過所述至少一個處理器確定所述鏟的當前狀態，并且當所述鏟的當前狀態為擺動至卡車狀態或返回至收攏狀態時，執行步驟(a)至(e)。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，限制最大可用擺動扭矩包括：在所述最大可用擺動扭矩的近似30％和近似80％之間限制所述最大可用擺動扭矩。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，當所述鏟斗縮回至預定推擠位置時使擺動扭矩漸升包括：當所述鏟斗從最大推擠位置縮回預定百分比時，使擺動扭矩漸升。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，當所述鏟斗從最大推擠位置縮回預定百分比時使擺動扭矩漸升包括：當所述鏟斗從最大推擠位置縮回在近似5％和近似40％之間時，使擺動扭矩漸升。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，使擺動扭矩在所述預定時段內漸升包括：使所述擺動扭矩在近似100毫秒至近似2秒內漸升。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，增加所述最大可用擺動扭矩包括增加所述最大可用擺動扭矩直到近似200％。

8.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：當所述鏟斗的擺動速度下降至預定速度值以下時，停止沿與所述鏟斗的擺動方向相反的所述補償方向施加所述最大可用擺動扭矩。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述預定速度值在近似0rpm與近似300rpm之間。

10.根據權利要求8所述的方法，其中，當所述鏟斗的擺動速度下降至預定速度值以下時停止施加所述最大可用擺動扭矩包括：當所述鏟斗的擺動速度下降了預定百分比時，停止施加所述最大可用擺動扭矩。

11.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：當定時器值到達預定設定點時，停止沿與所述鏟斗的擺動方向相反的所述補償方向施加所述最大可用擺動扭矩。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，施加所述最大可用擺動扭矩包括：基于所述鏟斗的加速度與所述預定的加速度值之間的差來計算減速速度。

13.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：基于所述鏟斗的滿狀態來確定所述預定加速度值。

14.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：基于所述鏟斗的空狀態來確定所述預定加速度值。

15.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：基于當前鏟斗負載來確定所述預定加速度值。

16.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：基于當前鏟斗位置來確定所述預定加速度值。

17.根據權利要求1所述的方法，其中，施加所述最大可用擺動扭矩包括：當所述鏟斗的加速度大于預定加速度值并且所述鏟斗的擺動速度到達預定閾值時，施加所述最大可用擺動扭矩。