[發明專利]速度控制方法和系統

有效

• 申請號: 201380010019.8
• 申請日: 2013-02-20
• 公開（公告）號: CN104136296B
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 安德魯·費爾格雷夫;詹姆斯·凱利
• 申請（專利權）人: 捷豹路虎有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 田軍鋒;王雪

一種車輛速度控制的方法，通過該方法，跟隨車輛(10)與前導車輛保持大致預定的間隔，該方法包括反復地：根據跟隨車輛確定前導車輛與跟隨車輛的分隔距離；根據跟隨車輛確定前導車輛的速度；根據跟隨車輛確定前導車輛的相對位置；以及將跟隨車輛的速度控制為與前導車輛所述位置處的速度大致相匹配；其中，在速度小于規定值時基于自主式速度控制的操作而自動地啟用該方法。

技術領域

本發明涉及車輛巡航控制，并且特別地但非排他性地涉及這樣一種系統：一個車輛能夠通過該系統而以低速、以規定的距離跟隨另一車輛。這種系統已知有許多名稱，包括自主式巡航控制或自適應式巡航控制(ACC)。本發明的一些方面涉及允許例如在排隊交通中一個車輛能夠以低速、以規定的距離跟隨另一車輛的排隊輔助功能。

背景技術

巡航控制允許車輛在不管坡度如何的情況下自動地保持預先設定的速度。自主式巡航控制使用基于激光或雷達的裝置以允許一個車輛以預定間隔自動地跟隨另一車輛。本文中所公開的發明不涉及自主式巡航控制的一般意義，而是能夠適用于許多這種系統。自主式巡航控制通常用于高速度、高速公路駕駛，并且可能在低于例如30kph的預先設定的最小速度的情況下被禁用。

“排隊輔助”是應用于例如城市環境或高速公路排隊中的低速自主式巡航控制的術語。

由于需要保持車輛間相對較小的距離以及速度變化的頻率，因此在車輛中提供排隊輔助功能是困難的。在擁擠的城市環境中太大的距離允許其他道路使用者進入跟隨車輛前方的空間，并且速度變化可能跨越城市速度限制的整個范圍——從例如0 kph至64kph；這樣的情況在速度變化可能不大于可允許的最大值的20％的高速公路駕駛中不常見。

而且，在高速公路駕駛中，可能中斷自主式巡航控制的事件的頻率與城市環境相比相對較低，并且由于這個原因，自主式巡航控制可僅在高于例如約30kph的速度閾值的情況下被啟用。

在非公路環境中，一組車輛可以包括有經驗的前導駕駛員以及新手跟隨者。排隊輔助將是滿足需要的，以在允許新手駕駛員集中精力于諸如轉向之類的其他任務的同時保持車輛前進。適用于非公路使用的車輛可以包括自適應系統，該自適應系統用于識別穿過的地形并且自動地將車輛置于合適的牽引模式；這在能夠提供排隊輔助功能的情況下便于車輛在困難地形條件下的緊密跟隨。

用于自主式巡航控制的常規協議指定跟隨車輛的最大加速速率和最大減速速率。這些為跟隨車輛的乘員提供了舒適和安全。如果需要，跟隨車輛的駕駛員當然可以手動撤銷這些預先設定的速率，并且也可依靠諸如防碰撞系統之類的其他車輛系統。

如果在巡航控制模式中，則跟隨車輛將試圖以規定速率趕上前導車輛直到分隔距離為預定值為止。這意味著跟隨車輛將不時地比前導車輛行駛得更快以減小分隔距離。如果前導車輛降低了速度，則跟隨車輛也將降低速度以保持合適的分隔距離。

對于高速公路駕駛，用常規方法的這種策略是適當的。然而在城市或非公路環境中，前導車輛可能因障礙物例如路面隆起或溝渠而大幅降低速度，并且隨后將速度提高至安全值。跟隨車輛也將降低速度并與前導車輛一致地加速。這可能意味著跟隨車輛以比期望速度更高的速度到達障礙物。

本發明的實施方式可以提供解決一個或更多個上述問題的裝置、方法或車輛。從下面的說明書、權利要求和附圖中，本發明的其他目標和優點將變得明顯。

發明內容

本發明的方面提供了如所附權利要求中所要求保護的一種方法、一種系統以及一種車輛。

根據本發明的一方面，提供了一種自主式車輛巡航控制的方法，通過該方法，跟隨車輛與前導車輛保持大致預定的間隔，該方法包括如下步驟，反復地：根據跟隨車輛確定前導車輛與跟隨車輛的分隔距離；根據跟隨車輛確定前導車輛的速度；根據跟隨車輛確定前導車輛的相對位置；以及將跟隨車輛的速度控制為與前導車輛在所述位置處的速度大致相匹配。