[實(shí)用新型]一種新型多功能水下機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320862223.X
• 申請(qǐng)日: 2013-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203652095U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐鵬;謝永和;胡華鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江海洋學(xué)院
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種新型多功能水下機(jī)器人，可以修補(bǔ)和清理網(wǎng)箱，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)

海洋生物在養(yǎng)殖網(wǎng)箱上的有害附著是一個(gè)普遍的現(xiàn)象，導(dǎo)致網(wǎng)箱內(nèi)部水流不暢，水質(zhì)惡化，造成養(yǎng)殖環(huán)境自身的污染，是比較棘手的問(wèn)題。因此，對(duì)網(wǎng)箱的污損生物應(yīng)及時(shí)清除。目前，清除網(wǎng)箱附著的方法有人工清洗、陽(yáng)光暴曬等。但這些方法往往要將網(wǎng)箱拉到岸邊的陸地上進(jìn)行清洗，這樣很不方便。此外，若一些貝類(如貽貝、扇貝、牡蠣等)附著，貝類的尖角還會(huì)割斷網(wǎng)衣，或其它原因?qū)е戮W(wǎng)衣破損，給網(wǎng)箱養(yǎng)殖的安全帶來(lái)隱患。所以對(duì)網(wǎng)箱進(jìn)行及時(shí)的觀察檢修也是很有必要的。

另外水下機(jī)器人的機(jī)械手都是裸露在外的，在水草或雜物較多的地方，很容易纏繞在機(jī)械手上，造成不必要的麻煩和損失，目前是一個(gè)急需解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種新型多功能水下機(jī)器人。

本實(shí)用新型要解決的是現(xiàn)有人工清洗比較麻煩的不足。

一種新型多功能水下機(jī)器人，包括縫補(bǔ)機(jī)械手、夾子機(jī)械手、門、機(jī)械手平臺(tái)、推桿、保險(xiǎn)桿、縱向推進(jìn)器、橫向推進(jìn)器、攝像頭、豎直方向推進(jìn)器、系纜、水下照明燈、攝像機(jī)、控制系統(tǒng)、推桿電機(jī)、外殼和清洗機(jī)械手，所述外殼兩側(cè)安裝有縱向推進(jìn)器、橫向推進(jìn)器，上部安裝有攝像頭、豎直方向推進(jìn)器、系纜，前部安裝有門、水下照明燈、攝像機(jī)，下部安裝有保險(xiǎn)桿；門內(nèi)安裝有機(jī)械手平臺(tái)，機(jī)械手平臺(tái)上安裝有縫補(bǔ)機(jī)械手、夾子機(jī)械手、清洗機(jī)械手，外殼內(nèi)部安裝有控制系統(tǒng)、推桿電機(jī)、推桿，推桿一端連接推桿電機(jī)另一端連接機(jī)械手平臺(tái)。

所述豎直方向推進(jìn)器設(shè)有兩個(gè)。

所述系纜與母船相連接。

所述控制系統(tǒng)通過(guò)導(dǎo)線與縫補(bǔ)機(jī)械手、夾子機(jī)械手、縱向推進(jìn)器、橫向推進(jìn)器、攝像頭、豎直方向推進(jìn)器、水下照明燈、攝像機(jī)、推桿電機(jī)、清洗機(jī)械手相連接。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)：設(shè)計(jì)了一種集網(wǎng)箱檢查、修補(bǔ)、清理于一身并可以觀察水下養(yǎng)殖情況和采集水下樣本的帶有門功能的多功能遙控式水下機(jī)器人，清洗網(wǎng)箱簡(jiǎn)單方便效率高，應(yīng)具有廣泛的市場(chǎng)前景。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型一種新型多功能水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型一種新型多功能水下機(jī)器人的門3關(guān)閉狀態(tài)示意圖；

圖中：1、縫補(bǔ)機(jī)械手????2、夾子機(jī)械手???3、門????4、機(jī)械手平臺(tái)????5、推桿????6、保險(xiǎn)桿????7、縱向推進(jìn)器????8、橫向推進(jìn)器????9、攝像頭?????10、豎直方向推進(jìn)器????11、系纜????12、水下照明燈????13、攝像機(jī)?????14、控制系統(tǒng)?????15、推桿電機(jī)??????16、外殼?????17、清洗機(jī)械手。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。

一種新型多功能水下機(jī)器人，包括縫補(bǔ)機(jī)械手1、夾子機(jī)械手2、門3、機(jī)械手平臺(tái)4、推桿5、保險(xiǎn)桿6、縱向推進(jìn)器7、橫向推進(jìn)器8、攝像頭9、豎直方向推進(jìn)器10、系纜11、水下照明燈12、攝像機(jī)13、控制系統(tǒng)14、推桿電機(jī)15、外殼16和清洗機(jī)械手17，所述外殼16兩側(cè)安裝有縱向推進(jìn)器7、橫向推進(jìn)器8，上部安裝有攝像頭9、豎直方向推進(jìn)器10、系纜11，前部安裝有門3、水下照明燈12、攝像機(jī)13，下部安裝有保險(xiǎn)桿6；門3內(nèi)安裝有機(jī)械手平臺(tái)4，機(jī)械手平臺(tái)4上安裝有縫補(bǔ)機(jī)械手1、夾子機(jī)械手2、清洗機(jī)械手17，外殼16內(nèi)部安裝有控制系統(tǒng)14、推桿電機(jī)15、推桿5，推桿5一端連接推桿電機(jī)15另一端連接機(jī)械手平臺(tái)4。

所述豎直方向推進(jìn)器10設(shè)有兩個(gè)，以提供強(qiáng)大的懸浮力。

所述系纜11與母船相連接，通過(guò)母船船體控制信號(hào)。

所述控制系統(tǒng)14通過(guò)導(dǎo)線與縫補(bǔ)機(jī)械手1、夾子機(jī)械手2、縱向推進(jìn)器7、橫向推進(jìn)器8、攝像頭9、豎直方向推進(jìn)器10、水下照明燈12、攝像機(jī)13、推桿電機(jī)15、清洗機(jī)械手17相連接并對(duì)其進(jìn)行相應(yīng)的控制。

本實(shí)用新型提供的水下機(jī)器人,有一套完整的運(yùn)力系統(tǒng)。內(nèi)部有一個(gè)浮體和水泵，用于提供機(jī)器人的浮力；中間有兩個(gè)豎直方向推進(jìn)器10，實(shí)現(xiàn)豎直方向的運(yùn)動(dòng)，并且聯(lián)合一個(gè)陀螺儀感應(yīng)裝置，保持機(jī)器人水平，不會(huì)傾斜翻轉(zhuǎn)；兩側(cè)橫向推進(jìn)器8和機(jī)器人中間內(nèi)部的縱向推進(jìn)器7，實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)。控制橫向推進(jìn)器8的前后運(yùn)動(dòng)可以令機(jī)器人靈活實(shí)現(xiàn)前后、轉(zhuǎn)彎和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。