[實用新型]一種用于流水線機械手的控制系統

有效

• 申請號: 201320854485.1
• 申請日: 2013-12-20
• 公開（公告）號: CN203685777U
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 屈孝和;李柏松;王琳;康松林;黃煒;連安志;劉飛霞
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: F15B21/02
• 分類號: F15B21/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 蔡和平

技術領域

本實用新型涉及一種用于流水線機械手的控制系統。

背景技術

機械手是為生產自動化專門配備的機械，它能在減輕勞動強度、改善勞動條件、保障安全生產、提高生產效率、穩定產品質量和降低生產成本等方面起到重要作用。在機械加工行業，很多工位為物體的拾取操作。這種操作一般動作簡單，重復性大。該機械手主要用于流水線起點處需要將零件從地面提升到流水線上便于加工。該機械手工作原理按照“油缸下行拾取零件—油缸上行提升零件—油缸右行送零件—油缸左行回位”按此方法循環連續進行工作。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用PLC控制的用于流水線機械手的控制系統，該控制系統主要用于流水線機械手等需要頻繁重復提升零件到流水線上的裝置，具有運行穩定的優點。

為了實現上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：包括能夠在豎直方向運動的第一油缸以及能夠在水平方向運動的第二油缸，兩個油缸均與用于控制兩油缸運動的控制系統相連；兩油缸還通過液壓執行系統與油箱相連，形成液壓油回路。

所述的控制系統包括控制器，所述的控制器的輸入端上連接有油缸下行限位開關、油缸上行限位開關、油缸右行限位開關、油缸左行限位開關、啟動按鈕以及停止按鈕；控制器的輸出端上設置有分別與油缸下行限位開關、油缸上行限位開關、油缸右行限位開關和油缸左行限位開關相對應的油缸下行輸出口、油缸上行輸出口、油缸右行輸出口和油缸左行輸出口；油缸下行輸出口、油缸上行輸出口、油缸右行輸出口和油缸左行輸出口上分別接有下行接觸器、上行接觸器、右行接觸器和左行接觸器；每個接觸器的常開觸點分別與控制油缸的下行電磁鐵、上行電磁鐵、右行電磁鐵和左行電磁鐵相連。

所述的油缸下行限位開關和油缸上行限位開關分別設置在驅動油缸的下行限位點和上行限位點上；油缸右行限位開關和油缸左行限位開關分別設置在驅動油缸的右行限位點和左行限位點上。

所述的下行限位開關包括連接到控制器上的油缸下行限位開關常閉觸點和油缸下行限位開關常開觸點；油缸上行限位開關包括連接到控制器上的油缸上行限位開關常閉觸點和油缸上行限位開關常開觸點；油缸右行限位開關包括連接到控制器上的油缸右行限位開關常閉觸點和油缸右行限位開關常開觸點；油缸左行限位開關包括連接到控制器上的油缸左行限位開關常閉觸點和油缸上行限位開關常開觸點。

所述的液壓執行系統包括油箱、液壓泵以及并聯的第一油缸和第二油缸；液壓泵的出油口處連接有單向閥，單向閥的出口分為兩路，一路通過第一三位四通閥連接到第一油缸的入口上，另一路通過第二三位四通閥連接到第二油缸的入口上；第一油缸的出口和第二油缸的出口分別通過第一三位四通閥和第二三位四通閥與油箱相連通。

所述的單向閥與第二三位四通閥之間的管路分為兩路，一路連接到第二三位四通閥上，另一路上設置有溢流閥，溢流閥的出口通過管道與油箱相連通。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

本實用新型通過在PLC控制系統上連接油缸下行限位開關、油缸上行限位開關、油缸右行限位開關以及油缸左行限位開關，并通過接觸器與控制液壓缸的電磁鐵與液壓缸相連，從而實現零件的精確定位；本實用新型PLC控制系統具有良好的穩定性，保證整機的工藝環節協調運轉，完全實現自動化，可以使移送零件定位準確，減輕操作工人勞動強度，克服安全隱患；另外，本實用新型結構簡單，安裝容易，維護方便，牢固可靠，制造成本低，應用廣泛，特別適用流水線機械手的控制。

附圖說明

圖1為本實用新型PLC控制系統的電路連接圖；

圖2為本實用新型油缸驅動電路圖；

圖3為本實用新型PLC控制程序梯形圖；

圖4為本實用新型液壓執行系統原理圖。

其中，1為啟動按鈕；2為油缸下行輸出口；3為油缸下行限位開關常閉觸點；4為油缸下行限位開關常開觸點；5為油缸上行輸出口；6為油缸上行限位開關常閉觸點；7為油缸上行限位開關常開觸點；8為油缸右行輸出口；9為油缸右行限位開關常閉觸點；10為油缸右行限位開關常開觸點；11為油缸左行輸出口；12為油缸左行限位開關常閉觸點；13為油缸左行限位開關常開觸點；14為停止按鈕；15為PLC控制器；16為油箱；17為液壓泵；18為單向閥；19為溢流閥；20為第一三位四通閥；21為第一油缸；22為第二油缸；23為第二三位四通閥；KM1為下行接觸器；KM2為上行接觸器；KM3為右行接觸器；KM4為左行接觸器；DT1為下行電磁鐵；DT2為上行電磁鐵；DT3為右行電磁鐵；DT4為左行電磁鐵。