[實(shí)用新型]一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320765582.3
• 申請(qǐng)日: 2013-11-28
• 公開（公告）號(hào): CN203656124U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左昱昱;李建偉;莊曉琴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司
• 主分類號(hào): F16H57/021
• 分類號(hào): F16H57/021;F16H57/023;F16H35/02
• 代理公司: 蘇州銘浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32246
• 代理人: 張一鳴

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種諧波減速器，具體涉及地是一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器。

背景技術(shù)

目前世界上研制的最先進(jìn)的仿真機(jī)器人的傳動(dòng)部分，其在腿部、手臂、手指、軀干處均采用的是諧波減速器。而機(jī)器人手指關(guān)節(jié)的外形結(jié)構(gòu)的限制，其內(nèi)部可供減速器安裝使用的空間受到了極大的限制，我們研制的微型諧波減速器可廣泛使用。我司設(shè)計(jì)的諧波減速器其在總體積和重量方面相對(duì)于原有的諧波減速器都進(jìn)行大幅下降，把其應(yīng)用到月球車、人造衛(wèi)星、導(dǎo)彈、火箭、空間機(jī)械臂等對(duì)質(zhì)量和體積空間大小有要求的項(xiàng)目上具有重要意義。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器，包括外殼，所述外殼內(nèi)設(shè)置有波發(fā)生器、內(nèi)齒輪、外齒輪和輸出軸，所述內(nèi)齒輪由可產(chǎn)生彈性變形的薄壁齒輪構(gòu)成；所述波發(fā)生器上套裝有滾動(dòng)軸承，且所述滾動(dòng)軸承與內(nèi)齒輪的內(nèi)壁相互緊壓；所述內(nèi)齒輪與輸出軸之間通過螺絲連接在一起，且當(dāng)波發(fā)生器發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其內(nèi)齒輪上的齒與固定在外殼上外齒輪的齒之間的嚙合狀態(tài)依次在嚙入、嚙合、嚙出和脫開這四種狀態(tài)中進(jìn)行循環(huán)變化。

進(jìn)一步地，所述輸出軸與外殼之間設(shè)置有四點(diǎn)角接觸球軸承。

進(jìn)一步地，該諧波減速器的外殼由鋁合金的材質(zhì)制成。

由于上述技術(shù)方案的運(yùn)用，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型所述的結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，但承載能力大；同時(shí)該諧波減速器在使用的過程中，其運(yùn)動(dòng)精度高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無沖擊，噪音小，傳動(dòng)效率高；并在相同速比的基礎(chǔ)上與其他傳動(dòng)機(jī)械相比，該諧波減速器的諧波傳動(dòng)由于運(yùn)動(dòng)部件數(shù)量少，因此效率高。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案作進(jìn)一步說明：

附圖1為本實(shí)用新型所述結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器結(jié)構(gòu)示意圖的剖視圖；

其中：1、外殼；2、波發(fā)生器；3、內(nèi)齒輪；4、外齒輪；5、輸出軸；6、滾動(dòng)軸承；7、四點(diǎn)角接觸球軸承。??

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

在機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中正常比例的諧波減速器通常不能滿足機(jī)器人減速環(huán)節(jié)的安裝空間的要求，實(shí)際經(jīng)驗(yàn)表明在保持諧波減速器的性能不變的前提下使用微型諧波減速器，相比正常的諧波減速器的結(jié)構(gòu)更緊湊，體積更小，質(zhì)量更輕。

如附圖1所示的一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器，包括外殼1，所述外殼1內(nèi)設(shè)置有波發(fā)生器2、內(nèi)齒輪3、外齒輪4和輸出軸5，所述內(nèi)齒輪3由可產(chǎn)生彈性變形的薄壁齒輪構(gòu)成；所述波發(fā)生器2上套裝有滾動(dòng)軸承6，且所述滾動(dòng)軸承6與內(nèi)齒輪3的內(nèi)壁相互緊壓；所述內(nèi)齒輪3與輸出軸5之間通過螺絲（圖中未示出）連接在一起，且當(dāng)波發(fā)生器2發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其內(nèi)齒輪3上的齒與固定在外殼1上外齒輪4的齒之間的嚙合狀態(tài)依次在嚙入、嚙合、嚙出和脫開這四種狀態(tài)中進(jìn)行循環(huán)變化。

本實(shí)用新型所述的結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器在使用的過程中，其動(dòng)力由波發(fā)生器2輸入，與內(nèi)齒輪3一體設(shè)置的輸出軸5輸出，其波發(fā)生器2的輸出與輸出軸5的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。其在具體使用的過程中，波發(fā)生器2裝入到內(nèi)齒輪3后，其套裝有的滾動(dòng)軸承6擠壓內(nèi)齒輪3，迫使內(nèi)齒輪3的剖面由原先的圓形變成橢圓形，這種結(jié)構(gòu)的內(nèi)齒輪3其長軸兩端附近的齒與外齒輪4的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與外齒輪A完全脫開，在內(nèi)齒輪3周長上的其他區(qū)段的齒處于嚙合或者脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器2進(jìn)行連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)齒輪3的變形不斷改變，使內(nèi)齒輪3與外齒輪4的嚙合狀態(tài)也不斷改變，具體由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，這樣周而復(fù)始地進(jìn)行下去，從而實(shí)現(xiàn)內(nèi)齒輪3相對(duì)外齒輪4沿波發(fā)生器2相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn),以達(dá)到輸出軸5的傳動(dòng)。

本實(shí)用新型的內(nèi)齒輪3與輸出軸5之間通過螺絲連接，這樣所對(duì)應(yīng)的輸出軸5的長度更短，進(jìn)而其所要求的安裝空間更小，同時(shí)也可以在輸出軸5上設(shè)置方便客戶端安裝的螺紋（圖中未示出），使得該結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器整體結(jié)構(gòu)更加緊湊。該結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，但承載能力大，因?yàn)槠湓趥鲃?dòng)的同時(shí)內(nèi)齒輪3與外齒輪4之間嚙合的齒數(shù)，為其承受載荷時(shí)所承受的齒數(shù)，這樣在設(shè)計(jì)的時(shí)候可以把內(nèi)齒輪3與外齒輪4工作時(shí)嚙合的齒輪數(shù)增大，以提高該精密型諧波減速器的承載能力。同時(shí)該諧波減速器在使用的過程中，其運(yùn)動(dòng)精度高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無沖擊，噪音小，傳動(dòng)效率高；并在相同速比的基礎(chǔ)上與其他傳動(dòng)機(jī)械相比，該諧波減速器的諧波傳動(dòng)由于運(yùn)動(dòng)部件數(shù)量少，因此該結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器的傳輸效率更高。