[實(shí)用新型]一種船用爬壁機(jī)器人的履帶

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320757251.5
• 申請日: 2013-11-27
• 公開（公告）號: CN203544184U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜軍;徐文龍;王晗煜;向鵬宇;張楠;房玲
• 申請（專利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B62D55/265;B62D55/24
• 代理公司: 上海信好專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31249
• 代理人: 周榮芳

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及船舶焊接、除銹、清潔機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種船用爬壁機(jī)器人的履帶。

背景技術(shù)

爬壁機(jī)器人作為高空作業(yè)的一種自動化裝置,?已在高強(qiáng)度、高危險環(huán)境中得以應(yīng)用。在船舶工業(yè)方面功能也逐漸開始顯現(xiàn)，特別是在鋼制船舶中。現(xiàn)有技術(shù)中的爬壁機(jī)器人履帶采用永磁體吸附，由于磁體是永磁的，所以，不便對磁體進(jìn)行控制。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種船用爬壁機(jī)器人的履帶，結(jié)構(gòu)簡單，便于控制。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種船用爬壁機(jī)器人的履帶，履帶整體連接在爬壁機(jī)器人的本體上，其特點(diǎn)是，包含：

呈圓環(huán)狀的一對履帶本體；

上述的一對履帶本體并行排列；

沿一對履帶本體圓周間隔設(shè)置的多個電磁鐵；

上述的相鄰兩個電磁鐵之間設(shè)置空白區(qū)域；

與電磁鐵對應(yīng)設(shè)置的滑環(huán)；

上述的滑環(huán)與電磁鐵連接；

與滑環(huán)連接的導(dǎo)桿；

上述的導(dǎo)桿呈圓環(huán)狀；

上述的導(dǎo)桿與履帶本體并行排列。

上述的滑環(huán)套接在導(dǎo)桿上。

上述的一對履帶本體由橡膠制成。

一種用于權(quán)利要求1所述履帶的電路，其特點(diǎn)是，包含：

主控制器；

分別與主控制器連接的報警回路、控制回路、電機(jī)組；

上述的報警回路包含依次連接的蜂鳴器、報警燈；

上述的控制回路包含依次連接的導(dǎo)桿、滑環(huán)、電磁鐵。

本實(shí)用新型一種船用爬壁機(jī)器人的履帶與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：由于滑環(huán)套接在導(dǎo)桿上，可以減少導(dǎo)線的連接，顯得更加簡約；采用電磁鐵，與永磁鐵相比，方便控制且價格低廉；導(dǎo)桿分為通電部分和未通電部分，既可以減少對通電部分磁體的影響，又可以促使爬壁機(jī)器人快速行走。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種船用爬壁機(jī)器人的履帶的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為導(dǎo)桿、滑環(huán)及電磁鐵之間的連接關(guān)系示意圖。

圖3為滑環(huán)與導(dǎo)桿之間的連接關(guān)系示意圖。

圖4為本實(shí)用新型履帶電路的示意圖。

圖5為導(dǎo)桿的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，通過詳細(xì)說明一個較佳的具體實(shí)施例，對本實(shí)用新型做進(jìn)一步闡述。

如圖1、圖2、圖3所示，一種船用爬壁機(jī)器人的履帶，履帶整體連接在爬壁機(jī)器人的本體上，包含：呈圓環(huán)狀的一對履帶本體1；一對履帶本體1并行排列；沿一對履帶本體1圓周間隔設(shè)置的多個電磁鐵2；相鄰兩個電磁鐵2之間設(shè)置空白區(qū)域3；與電磁鐵2對應(yīng)設(shè)置的滑環(huán)4；滑環(huán)4與電磁鐵2連接；與滑環(huán)4連接的導(dǎo)桿5；導(dǎo)桿5呈圓環(huán)狀；導(dǎo)桿5與履帶本體1并行排列。滑環(huán)4套接在導(dǎo)桿5上，滑環(huán)4緊緊連接導(dǎo)桿5，起到為電磁鐵2接通電源的作用，還可以實(shí)現(xiàn)電磁鐵2的電源通斷的轉(zhuǎn)換。一對履帶本體1由橡膠制成。

如圖4所示，一種用于權(quán)利要求1所述履帶的電路，包含：主控制器6，作為中央處理單元，安裝在船用爬壁機(jī)器人的本體中；分別與主控制器6連接的報警回路、控制回路、電機(jī)組；報警回路包含依次連接的蜂鳴器71、報警燈72；控制回路包含依次連接的導(dǎo)桿5、滑環(huán)4、電磁鐵2。

具體應(yīng)用：導(dǎo)桿5與滑環(huán)4用于傳輸電流，通電導(dǎo)桿5通過滑環(huán)4將電流提供給電磁鐵2，電磁鐵2通電后，產(chǎn)生吸附力，將爬壁機(jī)器人吸附在船體表面。

選擇向右為機(jī)器人前進(jìn)方向，當(dāng)接收到命令時，控制器6進(jìn)行分析，導(dǎo)桿5通電，電磁鐵2產(chǎn)生吸附力，將船用爬壁機(jī)器人吸附在船體表面。根據(jù)命令的動作，四個電機(jī)（安裝在輪子內(nèi)）開始協(xié)同運(yùn)轉(zhuǎn)，若選擇電機(jī)正轉(zhuǎn)為前進(jìn)方向，前進(jìn)時，四個電機(jī)同時正轉(zhuǎn)或（對應(yīng)一組電機(jī)正轉(zhuǎn)），實(shí)現(xiàn)前進(jìn)命令，反之，則實(shí)現(xiàn)后退命令。同樣在轉(zhuǎn)向時，以向左轉(zhuǎn)為例來說明，左側(cè)兩個電機(jī)可以選擇反轉(zhuǎn)，而右側(cè)電機(jī)選擇正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)功能，反之，則實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)命令。

當(dāng)船用爬壁機(jī)器人在運(yùn)行時，遇到故障，報警電路立即接通，爬壁機(jī)器人停止運(yùn)動，吸附在船體表面，保護(hù)設(shè)備和人身的安全。