[實用新型]平面關節型機械手

有效

• 申請號: 201320727722.8
• 申請日: 2013-11-18
• 公開（公告）號: CN203542606U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 劉鑫
• 申請（專利權）人: 陜西理工學院
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/02;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種平面關節型機械手，其特征在于：包括機座、大臂、小臂、可伸縮手腕以及手腕升降電機，所述機座通過一升降機構與大臂的一端連接，所述大臂通過升降機構在機座上升降，所述大臂的的另一端與小臂的一端通過轉軸鉸接，所述小臂通過水平旋轉機構繞轉軸水平旋轉，小臂的前端設有安裝孔，可伸縮手腕豎直安裝在安裝孔位置，手腕升降電機的輸出軸通過皮帶以及皮帶輪與可伸縮手腕傳動連接，所述可伸縮手腕的前端設置有手抓。

2.根據權利要求1所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述升降機構為升降油缸，所述升降油缸設置在機座上，升降油缸的油缸桿與大臂連接，所述大臂通過升降油缸的油缸桿的伸縮而升降。

3.根據權利要求1或2所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述手抓上設置有手抓驅動件，手抓的中部主關節鉸接在手抓驅動件的輸出軸上。

4.根據權利要求3所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述水平旋轉機構為旋轉電機，所述旋轉電機的輸出軸與轉軸連接。

5.根據權利要求4所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述手抓包括對稱鉸接的兩個夾持臂，兩個夾持臂的端頭處均設有開口方向朝向另一夾持臂的凹部，兩個凹部對稱設置，對稱設置的兩凹部構成用于夾持待夾持件的鉗口，手抓驅動件驅動兩夾持臂調整鉗口的開口大小。