[實用新型]基于多傳感器信息融合的盾構(gòu)機(jī)管片定位控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320665212.2
• 申請日: 2013-10-27
• 公開（公告）號: CN203515595U
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張玉新;蘇麗達(dá);王國強;王吉業(yè)
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: E21D9/093
• 分類號: E21D9/093
• 代理公司: 長春市四環(huán)專利事務(wù)所(普通合伙) 22103
• 代理人: 張建成

1.一種基于多傳感器信息融合的盾構(gòu)機(jī)管片定位控制系統(tǒng)，其特征在于：是由六自由度管片定位安裝模塊（1）、控制模塊（2）和多傳感器信息融合模塊（3）構(gòu)成；

所述的六自由度管片定位安裝模塊（1）是由舉升油缸（11）、推進(jìn)油缸（12）、回轉(zhuǎn)馬達(dá)（13）、偏移油缸（14）、俯仰油缸（15）、橫搖油缸（16）和管片連接螺栓自動安裝機(jī)構(gòu)（17）構(gòu)成，所述的舉升油缸（11）與盾構(gòu)隧道徑向平行安裝，實現(xiàn)管片的徑向進(jìn)給；所述的推進(jìn)油缸（12）與盾構(gòu)隧道的軸線平行安裝，實現(xiàn)管片的軸向進(jìn)給；所述的回轉(zhuǎn)馬達(dá)（13）的回轉(zhuǎn)軸與盾構(gòu)隧道的軸線重合，實現(xiàn)管片的周向進(jìn)給；所述的偏移油缸（14）、俯仰油缸（15）和橫搖油缸（16）并聯(lián)安裝，實現(xiàn)管片的三個方向偏轉(zhuǎn)；所述的管片連接螺栓自動安裝機(jī)構(gòu)（17）用于將待裝管片與已裝管片進(jìn)行螺栓連接；

所述的多傳感器信息融合模塊（3）是由舉升油缸壓力傳感器（31）、推進(jìn)油缸壓力傳感器（32）、回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)矩傳感器（33）、攝像機(jī)（34）、超聲傳感器（35）和A/D轉(zhuǎn)換器（36）構(gòu)成，各傳感器的測量信號經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器（36）轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號后發(fā)送給控制模塊（2）進(jìn)行處理；

所述的控制模塊（2）是由預(yù)緊力預(yù)設(shè)輸入接口（21）和模糊控制器（22）構(gòu)成，模糊控制器（22）從多傳感器信息融合模塊（3）獲得測量得到的預(yù)緊力，并與由預(yù)緊力預(yù)設(shè)輸入接口（21）輸入的預(yù)緊力預(yù)設(shè)值進(jìn)行對比，根據(jù)對比結(jié)果控制六自由度管片定位安裝模塊（1）進(jìn)行相應(yīng)動作；模糊控制器（22）進(jìn)行回轉(zhuǎn)力控制（221）、推進(jìn)力控制（222）和舉升力控制（223）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多傳感器信息融合的盾構(gòu)機(jī)管片定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的預(yù)緊力包括回轉(zhuǎn)力、推進(jìn)力和舉升力。