[實用新型]一種四足爬樹爬繩機器人

有效

• 申請號: 201320620639.0
• 申請日: 2013-10-10
• 公開（公告）號: CN203486037U
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 宋仲康;陳亞寧;盧芳;杜保達;唐東紅;趙永東;崔玉蓮;張炳喜;廖文豪;沈業雄;姜維益
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍裝甲兵工程學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術領域】

本實用新型涉及一種機器人，具體涉及一種四足爬樹爬繩機器人，屬于機器人技術領域。

【背景技術】

目前，在爬樹、爬電線桿、爬電線、偵查、高空檢查、高空維修等作業中，主要依賴人力攀爬來完成，這樣容易給作業人員帶來安全威脅。

因此，為解決上述技術問題，確有必要提供一種新型的四足爬樹爬繩機器人，以克服現有技術中的所述缺陷。

【實用新型內容】

為解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種結構簡單、使用方便、靈活性好且功能多樣的四足爬樹爬繩機器人。

為實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：一種四足爬樹爬繩機器人，其包括前軀干、后軀干、腰部電機和四條腿；其中，所述前軀干和后軀干相樞接；所述腰部電機設置于前軀干、后軀干的樞接處，其能驅動前軀干和后軀干；其中兩條腿分別安裝于前軀干的左右兩側；另兩條腿分別安裝于后軀干的左右兩側。

本實用新型的四足爬樹爬繩機器人進一步設置為：各腿包括髖關節電機、大腿、膝關節電機、小腿、油缸、腳掌和后爪；其中，所述髖關節電機安裝于前軀干或后軀干上；所述大腿樞接至髖關節電機；所述小腿和大腿通過所述膝關節電機連接；所述腳掌和后爪分別安裝于小腿的底部；所述油缸連接所述腳掌和小腿。

與現有技術相比，本實用新型具有如下有益效果：本實用新型的四足爬樹爬繩機器人具有結構簡單、使用方便且靈活性好等諸多優點，其可以實現在平地行走、奔跑，也能爬樹或爬繩等諸多功能，能大大降低作業人員的風險，保障了人員安全。

【附圖說明】

圖l是本實用新型的四足爬樹爬繩機器人的立體圖。

圖2是圖1中的腿的立體圖。

圖3是本實用新型的四足爬樹爬繩機器人在爬樹時的狀態圖。

圖4是本實用新型的四足爬樹爬繩機器人的其中一條腿在爬繩時的狀態圖。

【具體實施方式】

請參閱說明書附圖1至附圖4所示，本實用新型為一種四足爬樹爬繩機器人，其由前軀干1、后軀干2、腰部電機3和四條腿4等幾部分組成。

其中，所述前軀干1和后軀干相2樞接。

所述腰部電機3設置于前軀干l、后軀干2的樞接處，其能驅動前軀干1和后軀干2。

其中兩條腿4分別安裝于前軀干1的左右兩側；另兩條腿4分別安裝于后軀干2的左右兩側。

進一步的，各腿4由髖關節電機5、大腿6、膝關節電機7、小腿8、油缸9、腳掌10和后爪11等結構組成。其中，所述髖關節電機5安裝于前軀干1或后軀干2上。所述大腿6樞接至髖關節電機5，并由髖關節電機5驅動。所述小腿8和大腿6通過所述膝關節電機7連接，從而能使小腿8相對于大腿6活動。所述腳掌l0和后爪11分別安裝于小腿8的底部。所述油缸9連接所述腳掌10和小腿8，通過該油缸9能夠驅動腳掌10。

當爬樹時，運用四條腿4抱住樹進行運動，如圖3所示；當爬繩時，依靠腳掌10和后爪11夾住繩子，如圖4所示。

以上的具體實施方式僅為本創作的較佳實施例，并不用以限制本創作，凡在本創作的精神及原則之內所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本創作的保護范圍之內。