[實用新型]基于壓電陶瓷驅動的6-SPS型微動并聯機器人

有效

• 申請號: 201320617859.8
• 申請日: 2013-10-08
• 公開（公告）號: CN203712690U
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 鐘博文;王振華;孫立寧;金子祺;楊志龍;李宗偉;錢哲
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

1.一種基于壓電陶瓷驅動的6-SPS型微動并聯機器人，包括平行設置的工作臺和底座、設置于工作臺下方的工作臺底蓋、設置于底座上方的底座蓋、以及設置于工作臺底蓋和底座蓋上的六個并聯設置的支鏈，所述工作臺底蓋和底座蓋內分別固定設有六個斜塊，工作臺底蓋上斜塊的下表面和底座蓋上斜塊的上表面為一一對應傾斜設置，所述支鏈包括壓電陶瓷聯動桿和分別設于壓電陶瓷聯動桿上下兩端的上部柔性鉸鏈和下部柔性鉸鏈，所述上部柔性鉸鏈與工作臺底蓋上的斜塊固定安裝，下部柔性鉸鏈與底座蓋上的斜塊固定安裝，所述六個壓電陶瓷聯動桿上分別電性連接有壓電陶瓷位移驅動器，其特征在于，所述上部柔性鉸鏈和下部柔性鉸鏈分別包括對應設置的第一主體部和第二主體部、固定連接在第一主體部和第二主體部中央的連接部、設置于第一主體部外側中央位置的第一安裝部、以及設置于第二主體部外側中央位置的第二安裝部，所述第一安裝部與斜塊固定安裝，第二安裝部與壓電陶瓷聯動桿固定安裝，所述上部柔性鉸鏈和下部柔性鉸鏈為球面副柔性鉸鏈，所述連接部的橫截面為圓形，且橫截面從兩端至中間半徑逐漸減小，連接部的縱剖面為兩邊呈圓形向內凹陷設置。?

2.根據權利要求1所述的6-SPS型微動并聯機器人，其特征在于，所述橫截面的最小半徑為0.5mm，縱剖面向內凹陷的圓形半徑為1mm。?

3.根據權利要求1所述的6-SPS型微動并聯機器人，其特征在于，所述下部柔性鉸鏈上第一安裝部的長度長于上部柔性鉸鏈上第一安裝部的長度。?

4.根據權利要求3所述的6-SPS型微動并聯機器人，其特征在于，所述下部柔性鉸鏈與斜塊之間設有套設于第一安裝部上的調整墊片。?

5.根據權利要求1所述的6-SPS型微動并聯機器人，其特征在于，所述壓電陶瓷聯動桿包括基座、設于基座上的套管、設于套管上的預緊頭和連接頭、設于套管內的壓電陶瓷、以及設于套管內位于壓電陶瓷和預緊頭之間的填充物。?

6.根據權利要求5所述的6-SPS型微動并聯機器人，其特征在于，所述底座蓋上設有若干用于和外部壓電陶瓷位移驅動器電性連接的插座，所述插座通過電線與所述壓電陶瓷電性連接。?

7.根據權利要求1所述的6-SPS型微動并聯機器人，其特征在于，所述工作臺上安裝有位移測量模塊。?