[實用新型]煤礦探查機器人

有效

• 申請號: 201320615948.9
• 申請日: 2013-10-08
• 公開（公告）號: CN203581162U
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 辛喜成;孫聚濤;李鴻鍵;李如玉;田立勇;龐志杰;王若西;李龍濤
• 申請（專利權）人: 遼寧工程技術大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型是一種在井下發生災害事故時進行行走越障、探查環境、運送物資的新型救援機器人。?

背景技術

由于我國煤礦大多數為井工開采，存在的不安全因素很多，瓦斯、煤塵、火災和水災等災害事故頻繁發生，嚴重威脅著礦工的生命安全和煤炭生產的正常進行，并造成重大的經濟損失，而災害事故發生后，搜救工作的復雜性、危險性和緊迫性給救援工作帶來了極大的困難。?

發明內容

本實用新型的目的在于克服上述困難，提供一種技術先進，越障能力較強，可遠程控制，實時監測井下情況的礦井探查機器人。?

本實用新型解決技術問題采用的技術方案是：礦井探查機器人包括搖臂機構、輪胎提升機構、軸承、軸承座、搖臂履帶、聯軸器、搖臂旋轉驅動電機、蝸桿軸、緊箱螺栓、車體支撐架、行走履帶支撐副、行走主履帶張緊機構、蝸輪、輪胎提升支架、搖臂支撐機構、緊蓋螺栓、鏈條、行走主履帶、行走主履帶驅動電機、鏈輪、輪胎升降驅動電機、螺栓等。其特點是：輪胎升降驅動電機和行走主履帶驅動電機完成機器人的行走功能，搖臂旋轉驅動電機控制搖臂機構的抬起與落下，實現越障功能，攝像頭采集井下情況，實現對井下環境的實時監測。?

本實用新型的有益效果是：救援提供可靠的現場有用信息，探查救援機器人在危險而復雜的井下環境中代替搜救隊員探測環境參數、搜索和營救幸存者，為下一步營救行動的計劃、決策提供可靠依據，提高搜救效率，最大程度的減少傷亡，保障生命安全，減少經濟損失。?

以下結合附圖以實施例具體說明。?

圖1煤礦探查機器人前部主視結構圖。?

圖2是煤礦探查機器人前部俯視結構圖。?

圖3煤礦探查機器人后部俯視結構圖。?

圖1~3中，1—搖臂機構、2—輪胎提升機構、3—軸承、4—軸承座、5—搖臂履帶、6—聯軸器、7—搖臂旋轉驅動電機、8—蝸桿軸、9—緊箱螺栓、10—車體支撐架、11—行走履帶支撐副、12—行走主履帶張緊機構、13—蝸輪、14—輪胎提升支架、15—搖臂支撐機構、16—緊蓋螺栓、17—鏈條、18—行走主履帶、19—行走主履帶驅動電機、20—鏈輪、21—輪胎升降驅動電機、22—聯軸器、23—螺栓、24—軸承、25—軸承座、26—蝸桿軸、27—蝸輪、28—攝像頭。?

具體實施方案

實施例，參照附圖1~3，煤礦探查機器人包括搖臂機構（1）、輪胎提升機構（2）、軸承（3）、軸承座（4）、搖臂履帶（5）、聯軸器（6）、搖臂旋轉驅動電機（7）、蝸桿軸（8）、緊箱螺栓（9）、車體支撐架（10）、行走履帶支撐副（11）、行走主履帶張緊機構（12）、蝸輪（13）、輪胎提升支架（14）、搖臂支撐機構（15）、緊蓋螺栓（16）、鏈條（17）、行走主履帶（18）、行走主履帶驅動電機（19）、鏈輪（20）、輪胎升降驅動電機（21）、聯軸器（22）、螺栓（23）、軸承（24）、軸承座（25）、蝸桿軸（26）、蝸輪（27）攝像頭（28），煤礦探查機器人行走主履帶驅動電機（19）固定在車架上，電機輸出軸直接與圓柱直齒輪通過鍵連接在一起，帶動從動端圓柱直齒輪轉動，從動端圓柱直齒輪通過鍵與行走軸軸連接，驅動行走軸軸上的鏈輪轉動，進而驅動行走主履帶（18）轉動，實現行走功能，鏈輪與行走軸軸通過花鍵連接，輪胎升降驅動電機（21）通過聯軸器（22）與蝸桿軸（26）連接，帶動升降絲杠上的渦輪（27）轉動，驅動絲杠旋轉，實現輪胎提升機構（2）的升降，完成輪履切換的功能，渦輪（27）與絲杠采用螺紋連接，蝸桿軸（26）由兩個軸承座（25）支撐，保證傳動平穩，四個輪胎提升機構（2）通過頂端的鏈輪（20），采用鏈條（17）傳動，連接在一起，實現同步升降，鏈輪（20）與絲杠采用鍵連接，輪胎采用電機輪胎，通過鍵連接固定在輪胎提升支架（14）上，從而保證輔助行走功能，輪胎提升機構（2）焊接在車體支撐架（10）上，通過旋轉行走主履帶張緊機構（12）調節行走履帶支撐副（11）的高度，可對行走主履帶（18）的張緊度進行調節，搖臂旋轉驅動電機（7）通過聯軸器（6）與蝸桿軸（8）連接，帶動渦輪（13）轉動，渦輪（13）與搖臂旋轉軸通過鍵連接，帶動搖臂旋轉軸的旋轉，從而完成搖臂機構（1）的擺臂動作，實現越障功能，搖臂旋轉軸通過軸承座（4）固定在車體支撐架（10）上，并且通過鍵與搖臂機構（1）連接，搖臂旋轉軸與行走軸采用內外軸結構，保證運動不干涉，攝像頭（28）能夠將礦井下情況無線傳輸到地面上，所有功能配合實現對井下的探查。?

?[0012]?煤礦探查機器人的實現方法是：行走主履帶驅動電機（19）帶動行走主履帶（18），完成行走功能，輪胎升降驅動電機（21）帶動輪胎提升機構（2）進行運轉，實現輔助行走功能，行走履帶支撐副（11）和行走主履帶張緊機構（12）保證行走主履帶（18）有一定的張進度。搖臂旋轉驅動電機（7）帶動搖臂機構（1）進行擺臂，實現越障功能，攝像頭（28）能夠將礦井下情況無線傳輸到地面上，實現對井下情況的探查。