[實(shí)用新型]一種機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320586926.4
• 申請日: 2013-09-23
• 公開（公告）號: CN203449322U
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 康劍莉
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 寧波市天晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33219
• 代理人: 張文忠

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人制造領(lǐng)域，尤其指一種機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷發(fā)展，以及人口紅利的減退，人工成本越來越高，為了節(jié)約成本和提高生產(chǎn)效率，越來越多的企業(yè)進(jìn)行生產(chǎn)轉(zhuǎn)型，啟動自動化設(shè)備來代替現(xiàn)有的人工操作；自動化操作不僅可以減少人工成本的支出，提高生產(chǎn)的效率，提高產(chǎn)品的質(zhì)量，還有利于生產(chǎn)的管理。

在自動化生產(chǎn)中，機(jī)器人以及機(jī)械手使用頻繁，現(xiàn)有機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)多采用鉗形結(jié)構(gòu)，其通過兩個前端設(shè)置有鉗嘴的鉗柄鉸接構(gòu)成，以鉸接處為支點(diǎn)，利用杠桿原理實(shí)現(xiàn)物品的抓取；但是其體積較大，且物品在抓取時容易掉落，因此其結(jié)構(gòu)有待進(jìn)一步改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀，提供結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、控制精度高的一種機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：

一種機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)，包括有固定架，其中，固定架上設(shè)置有抓取部，該抓取部由四個呈圓形分布的單元抓取頭構(gòu)成，四個所述單元抓取頭能夠同時靠近和遠(yuǎn)離分布圓圓心地設(shè)置在一起，固定架上還豎向設(shè)置有控制電機(jī)，該控制電機(jī)與抓取部配合連接。

優(yōu)化的技術(shù)措施還包括：

上述的抓取部的上端設(shè)置有一連接塊，該連接塊置于一能夠使抓取部水平移動的移動機(jī)構(gòu)上。

上述的移動機(jī)構(gòu)包括蝸桿和渦輪蝸桿電機(jī)，蝸桿橫向設(shè)置于所述固定架上，渦輪蝸桿電機(jī)與蝸桿的一端配合連接。

上述的固定架由兩塊豎板和一塊橫板構(gòu)成匚形結(jié)構(gòu)，蝸桿置于兩塊豎板之間。

上述的控制電機(jī)與所述抓取部之間通過齒輪嚙合連接。

上述的單元抓取頭的內(nèi)表面均設(shè)置有弧形凹槽，單元抓取頭的底部分別設(shè)置有凸塊。

上述的控制電機(jī)置于一呈匚形結(jié)構(gòu)的固定支架上。

本實(shí)用新型的一種機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)，采用固定架上設(shè)置有抓取部，該抓取部由四個呈圓形分布的單元抓取頭構(gòu)成，四個所述單元抓取頭能夠同時靠近和遠(yuǎn)離分布圓圓心地設(shè)置在一起，固定架上還豎向設(shè)置有控制電機(jī)，該控制電機(jī)與抓取部配合連接；其通過控制電機(jī)控制四個單元抓取頭同時合攏或張開而實(shí)現(xiàn)對物品的抓放，結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、控制精度高。

此外，固定架上設(shè)置的移動機(jī)構(gòu)使抓取部在水平方向上能夠來回移動，增加了抓取部的操作范圍，使抓取機(jī)構(gòu)的操控更加簡便；而單元抓取頭上設(shè)置的弧形凹槽和凸塊使抓取物品時更加穩(wěn)定，可以有效防止物品滑落。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中I部放大圖；

圖3是圖1的仰視示意圖；

圖4是圖1的側(cè)面投影圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

如圖1至圖4所示為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，

其中的附圖標(biāo)記為：固定架1、豎板11、橫板12、單元抓取頭2、弧形凹槽21、凸塊22、控制電機(jī)3、齒輪31、連接塊4、蝸桿51、渦輪蝸桿電機(jī)52、固定支架6。

如圖1至圖4所示，

一種機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)，包括有固定架1，其中，固定架1上設(shè)置有抓取部，該抓取部由四個呈圓形分布的單元抓取頭2構(gòu)成，四個所述單元抓取頭2能夠同時靠近和遠(yuǎn)離分布圓圓心地設(shè)置在一起，固定架1上還豎向設(shè)置有控制電機(jī)3，該控制電機(jī)3與抓取部配合連接。

實(shí)施例中，抓取部的上端設(shè)置有一連接塊4，該連接塊4置于一能夠使抓取部水平移動的移動機(jī)構(gòu)上。

實(shí)施例中，移動機(jī)構(gòu)包括蝸桿51和渦輪蝸桿電機(jī)52，蝸桿51橫向設(shè)置于所述固定架1上，渦輪蝸桿電機(jī)52與蝸桿51的一端配合連接。

實(shí)施例中，固定架1由兩塊豎板11和一塊橫板12構(gòu)成匚形結(jié)構(gòu)，蝸桿51置于兩塊豎板11之間。

實(shí)施例中，控制電機(jī)3與所述抓取部之間通過齒輪31嚙合連接。

實(shí)施例中，單元抓取頭2的內(nèi)表面均設(shè)置有弧形凹槽21，單元抓取頭2的底部分別設(shè)置有凸塊22。

實(shí)施例中，控制電機(jī)3置于一呈匚形結(jié)構(gòu)的固定支架6上。

本實(shí)用新型的一種機(jī)器人的抓取機(jī)構(gòu)，豎向設(shè)置的控制電機(jī)3通過齒輪31嚙合連接傳動，控制四個單元抓取頭2同時合攏或者張開，從而實(shí)現(xiàn)對物品的抓起或者放下，正因?yàn)槠渫ㄟ^齒輪嚙合控制，提高了抓取機(jī)構(gòu)的控制精度；而抓取部采用四個單元抓取頭2呈圓形分布的結(jié)構(gòu)，使抓取物品時更加穩(wěn)定、可靠。