[實用新型]裝配機器人被動柔順手腕

有效

• 申請號: 201320550125.2
• 申請日: 2013-09-05
• 公開（公告）號: CN203471791U
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 高金剛;楊文興;張永貴
• 申請（專利權）人: 高金剛
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種裝配機器人被動柔順手腕，包括殼體（2-1,2-2,2-3,2-4），活塞式錐形桿氣缸（3），大彈簧（4），小彈簧（5）,連桿（6），圓柱體（7），凸緣（8），法蘭盤（9），其特征是：殼體（2-1）與機器人法蘭盤（1）之間以及殼體（2-1,2-2,2-3,2-4）相互之間通過螺紋連接，活塞式錐形桿氣缸（3）在尾部進氣口加壓情況下錐形桿可向前推進，失壓后在大彈簧（4）的推力作用下，可退回氣缸，連桿（6）以鉸接的方式將小彈簧（5）與圓柱體（7）連接，凸緣（8）在殼體（2-3）與殼體（2-4）間滑動，法蘭盤（9）以螺紋連接方式與末端夾具連接。

2.根據權利要求1所述的裝配機器人被動柔順手腕，其特征在于小彈簧（5）的個數應采用奇數，圓柱體（7）受外力作用下，在小彈簧（5）均布平面內向任意方向移動時，均受到小彈簧（5）的推、拉力作用。

3.根據權利要求1所述的裝配機器人被動柔順手腕，其特征在于凸緣（8）以間隙配合的方式在殼體（2-3）與殼體（2-4）間滑動，以實現圓柱體（7）及法蘭盤（9）的導向運動。

4.根據權利要求1所述的裝配機器人被動柔順手腕，其特征在于活塞式錐形桿氣缸（3）的錐形桿以10°形面夾角實現圓柱體（7）的定位。