[實用新型]軟鏡手術輔助機械手系統

有效

• 申請號: 201320482031.6
• 申請日: 2013-08-07
• 公開（公告）號: CN203468740U
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 吳開俊;劉歡;黃建新;丘強;曾向陽;陳維杰
• 申請（專利權）人: 吳開俊;廣州賽寶聯睿信息科技有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 楊曉松;張金剛

1.軟鏡手術輔助機械手系統，其特征在于：包括用于使軟鏡五維運動的機械手；

用于收集和處理操作桿和觸摸顯示屏的控制信號，并通過通訊模塊將控制信號傳輸給執行控制器的中央控制器；

用于接收控制信號并驅動相應的電機實現五維運動的執行控制器；

用于安裝操作桿、觸摸顯示屏和控制輔助設備的控制操作臺；其中，執行控制器通過線纜分別連接機械手和控制操作臺，控制操作臺安放在手術室外。

2.根據權利要求1所述的軟鏡手術輔助機械手系統，其特征在于：所述機械手包括底座、豎直上下機械臂、水平左右機械臂、前后伸縮機械臂、軟鏡夾持器、上下維驅動電機、左右維驅動電機、前后維驅動電機、轉軸維驅動電機及軟鏡撥盤維驅動電機；其中，豎直上下機械臂設有第一絲杠與第一絲杠螺母，第一絲杠螺母與第一滑塊連接，上下維驅動電機驅動第一絲杠旋轉，帶動第一滑塊滑動，水平左右機械臂內設有第二絲杠與第二絲杠螺母，第二絲杠螺母與第二滑塊連接，左右維驅動電機驅動第二絲杠帶動第二滑塊滑動，豎直上下機械臂的第一滑塊與水平左右機械臂的第二滑塊連接，前后伸縮機械臂設有第三絲杠和第三絲杠螺母，第三絲杠螺母與第三滑塊連接，前后維驅動電機驅動第三絲杠帶動第三滑塊滑動，前后伸縮機械臂的第三滑塊與豎直上下機械臂一端連接，前后伸縮機械臂一端表面固接轉軸維驅動電機，轉軸維驅動電機與軟鏡回轉裝置一端轉動連接，軟鏡回轉裝置另一端連接軟鏡夾持器，軟鏡夾持器與軟鏡撥盤維驅動電機連接，上下維驅動電機、左右維驅動電機、前后維驅動電機、轉軸維驅動電機及軟鏡撥盤維驅動電機分別與控制器連接。

3.根據權利要求2所述的軟鏡手術輔助機械手系統，其特征在于：所述軟鏡回轉裝置為“L”形轉動軸；所述上下維驅動電機、左右維驅動電機、前后維驅動電機、轉軸維驅動電機及軟鏡撥盤維驅動電機均為步進電機或伺服電機。

4.根據權利要求2所述的軟鏡手術輔助機械手系統，其特征在于：所述軟鏡夾持器包括軟鏡夾持器本體、軟鏡夾持移動塊、軟鏡撥盤固定卡、第一調整螺釘及第二調整螺釘；其中，軟鏡撥盤維驅動電機穿過軟鏡夾持器本體并固定在軟鏡夾持器本體上，軟鏡撥盤維驅動電機的軸與軟鏡撥盤固定卡轉動連接，軟鏡夾持移動塊設有第一調整螺釘，軟鏡撥盤固定卡上設有第二調整螺釘。

5.根據權利要求2所述的軟鏡手術輔助機械手系統，其特征在于：所述底座為移動臺，移動臺內部設有若干安裝位，移動臺一側板上開設有電纜線通孔，移動臺底部設有1個以上剎車片輪腳，移動臺底部裝配有千斤頂裝置或可調節高度的固定支腳，手術過程中將腳輪升起，保證移動臺固定。

6.根據權利要求1所述的軟鏡手術輔助機械手系統，其特征在于：所述控制器包括用于實現各種輸入方式輸入并轉化為電信號及顯示相關信息的中央控制器、用于提供各種信號傳輸通道及信號轉換的通訊模塊、用于實現多維同步運動控制的執行控制器模塊；其中，中央控制器、通訊模塊及執行控制器模塊依次信號連接。

7.根據權利要求6所述的軟鏡手術輔助機械手系統，其特征在于：所述中央控制器包括主控制模塊、操作桿輸入模塊、觸摸屏輸入模塊、顯示模塊和第一CAN模塊；其中，主控制模塊分別與操作桿輸入模塊、觸摸屏輸入模塊、顯示模塊和第一CAN模塊連接收集信息，第一CAN模塊與通訊模塊連接；所述通訊模塊包括第一信號隔離模塊、第一CAN收發芯片、第二CAN收發芯片及第二信號隔離模塊；其中，第一CAN模塊輸出信號給第一CAN收發芯片，第一CAN收發芯片輸出信號給第二信號隔離模塊，第二信號隔離模塊把信號輸送給執行控制器模塊，執行控制器模塊反饋信號給第二CAN收發芯片，第二CAN收發芯片輸出信號給第一信號隔離模塊，第一信號隔離模塊輸出信號給第一CAN模塊，第一CAN模塊給主控制模塊信號，主控制模塊給顯示模塊信號，顯示模塊顯示結果；所述執行控制器模塊包括多維運動控制模塊、輔助設備接口、若干伺服驅動器、第二CAN模塊及若干轉速位移檢測傳感器；其中，多維運動控制模塊分別與輔助設備接口、若干伺服驅動器和第二CAN模塊連接，第二CAN模塊與第二信號隔離模塊連接，每個伺服驅動器對應連接1個伺服驅動電機，每個伺服驅動電機的后軸處設有1個轉速位移檢測傳感器。