[實(shí)用新型]機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320443175.0
• 申請日: 2013-07-24
• 公開（公告）號: CN203409782U
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫勇;胡照海;唐俊;武友德;趙晶文
• 申請（專利權(quán)）人: 孫勇
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/00
• 代理公司: 成都蓉信三星專利事務(wù)所(普通合伙) 51106
• 代理人: 王興雯

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械設(shè)備，具體是涉及一種機(jī)械手，主要用于抓取物品，尤其是用于自動化包裝生產(chǎn)線中抓取被包裝物品。?

背景技術(shù)

自動化生產(chǎn)線是近幾十年發(fā)展起來的，機(jī)械手是這些自動化生產(chǎn)線中的重要設(shè)備。在現(xiàn)有生產(chǎn)線中，多以單機(jī)械手在生產(chǎn)線上抓取物品，這樣機(jī)械手每次只能抓取一個物品，然后生產(chǎn)線待機(jī)一段時間，致使生產(chǎn)效率較低；另外，在現(xiàn)有生產(chǎn)線備中，機(jī)械手一般采用連桿機(jī)構(gòu)來抓取物品，這種連桿結(jié)構(gòu)往往比較復(fù)雜，且體積龐大，使用不靈活。?

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的問題是：提供一種結(jié)構(gòu)簡單、生產(chǎn)效率高的機(jī)械手。?

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：?

一種機(jī)械手，它包括機(jī)架、步進(jìn)電機(jī)、聯(lián)軸器、第一法蘭和第二法蘭，所述步進(jìn)電機(jī)固定于機(jī)架下方，所述第一法蘭活動連接于機(jī)架上方；所述聯(lián)軸器的主動端與步進(jìn)電機(jī)固定連接，它的從動端與第一法蘭固定連接；所述第二法蘭固定于第一法蘭上，還包括帶關(guān)節(jié)軸承的升降氣缸、支撐臂、機(jī)械臂和夾持氣缸；所述支撐臂的一端、升降氣缸分別固定于第二法蘭的、與第一法蘭相對的面上，支撐臂的另一端與機(jī)械臂的一端鉸接，所述機(jī)械臂的另一端設(shè)有至少兩個支臂，每一個支臂上固定一個夾持氣缸；所述升降氣缸的活塞桿與機(jī)械臂的中部固定連接。

所述支臂為兩個。?

所述機(jī)架上方設(shè)有軸承座，在該軸承座上固定軸承，所述第一法蘭與軸承的內(nèi)圈固定連接。?

所述固定在軸承座上的軸承為圓錐滾子軸承。?

本實(shí)用新型采用在機(jī)械臂上設(shè)置至少兩個支臂，每一個支臂上固定一個夾持氣缸，應(yīng)用時，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置支臂的數(shù)量，每一個工作循環(huán)，就可以實(shí)現(xiàn)抓取至少兩個物品，提高了生產(chǎn)效率；另外，本實(shí)用新型采用由升降氣缸、支撐臂、機(jī)械臂和夾持氣缸構(gòu)成的杠桿機(jī)，通過升降氣缸7伸縮實(shí)現(xiàn)夾持氣缸的升降，通過步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動，控制夾持氣缸在水平方向做往復(fù)旋轉(zhuǎn)，還可通過調(diào)整機(jī)械臂的長短和升降氣缸的行程，來實(shí)現(xiàn)夾持氣缸所能觸及的范圍，該杠桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、輕巧，制造成本低。?

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的機(jī)構(gòu)示意圖。?

圖中各代號的含義：1、機(jī)架；2、步進(jìn)電機(jī)；3、聯(lián)軸器；4、軸承座；5、第一法蘭；6、第二法蘭；7、升降氣缸；8、支撐臂；9、機(jī)械臂；10、夾持氣缸；11、支臂。?

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施方式進(jìn)一步說明。?

參見圖1，為本實(shí)用新型的一種機(jī)械手，它包括機(jī)架1、步進(jìn)電機(jī)2、聯(lián)軸器3、第一法蘭5、第二法蘭6、帶關(guān)節(jié)軸承的升降氣缸7、支撐臂8、機(jī)械臂9和夾持氣缸10；步進(jìn)電機(jī)2固定于機(jī)架1下方，機(jī)架1上方設(shè)有軸承座4，在該軸承座4上固定軸承，該軸承最好選用圓錐滾子軸承或角接觸球軸承，它能承受徑向、軸向的較大負(fù)荷，將杠桿機(jī)構(gòu)本生的重量及被抓取物品的重量通過軸承傳遞到軸承座4上，第一法蘭5與軸承的內(nèi)圈固定連接，這樣通過軸承實(shí)現(xiàn)第一法蘭5與機(jī)架1活動連接；聯(lián)軸器3的主動端與步進(jìn)電機(jī)2固定連接，它的從動端與第一法蘭5固定連接；第二法蘭6固定于第一法蘭5上，支撐臂8的一端、升降氣缸7分別固定于第二法蘭6的、與第一法蘭5相對的面上，支撐臂8的另一端與機(jī)械臂9的一端鉸接，機(jī)械臂9的另一端設(shè)有兩個支臂11，每一個支臂11上固定一個夾持氣缸10，當(dāng)然支臂11也可以是三個，還可以是更多個，具體數(shù)量根據(jù)需要及安裝空間確定；升降氣缸7與第二法蘭6之間的固定方式是通過螺栓緊固，它的活塞桿與機(jī)械臂9的中部固定連接，由于升降氣缸7帶有關(guān)節(jié)軸承，關(guān)節(jié)軸承使升降氣缸7與機(jī)械臂9間可相對轉(zhuǎn)動，對汽缸起到保護(hù)作用。?

本實(shí)用新型工作時，步進(jìn)電機(jī)2通過聯(lián)軸器3帶動第一法蘭5、第二法蘭6、帶關(guān)節(jié)軸承的升降氣缸7、支撐臂8、機(jī)械臂9和及支臂11上的夾持氣缸10整體往復(fù)旋轉(zhuǎn)，控制系統(tǒng)通過控制氣壓站的氣壓使升降氣缸7伸縮帶動機(jī)械臂9繞支撐臂8做杠桿運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)夾持氣缸10的上下擺動，從而實(shí)現(xiàn)物品連續(xù)抓取、加工和擺放，自動化程度和生產(chǎn)效率高。?

上述參照實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)描述，是說明性的而不是限制性的，在不脫離本實(shí)用新型總體構(gòu)思下的變化和修改，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。?