[實(shí)用新型]直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的串聯(lián)活頁(yè)鉸鏈柔性手爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320434532.7
• 申請(qǐng)日: 2013-07-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203380906U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 章軍;朱飛成;王芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/12
• 分類號(hào): B25J15/12;B25J9/12
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的串聯(lián)活頁(yè)鉸鏈柔性手爪，其特征是：直線電機(jī)的定子部件(1a)用螺釘固定在指根板(2a)上，在直線電機(jī)的定子部件(1a)導(dǎo)向和驅(qū)動(dòng)下、直線電機(jī)的動(dòng)子(4a)上下運(yùn)動(dòng)，推座(3a)用螺釘固定在直線電機(jī)的動(dòng)子(4a)，直線軸承(6a)用內(nèi)六角螺釘固定在直角板(5a)上；導(dǎo)向推桿(7a)的上端螺紋部分與推座(3a)采用螺母聯(lián)接，導(dǎo)向推桿(7a)穿過(guò)起導(dǎo)向作用的直線軸承(6a)，導(dǎo)向推桿(7a)下端螺紋部分與鉸鏈座(9a)螺紋聯(lián)接、并用螺母旋緊防松；串聯(lián)活頁(yè)鉸鏈(10a)的上活頁(yè)被螺栓螺母固定在指根板(2a)和直角板(5a)之間，串聯(lián)活頁(yè)鉸鏈(10a)的下活頁(yè)被螺栓螺母固定在壓板(12a)和鉸鏈支座(13a)之間，串聯(lián)活頁(yè)鉸鏈(10a)的下活頁(yè)的最下端是曲面段、便于接觸被抓取物體，串聯(lián)活頁(yè)鉸鏈(10a)的兩個(gè)心軸上分別裝有大扭彈簧(8a)和小扭彈簧(11a)；導(dǎo)向推桿(7a)的鉸鏈座(9a)與右螺紋鉸鏈桿(16a)之間是鉸鏈聯(lián)接，鉸鏈支座(13a)與左螺紋鉸鏈桿(14a)之間鉸鏈聯(lián)接，左螺紋鉸鏈桿(14a)和右螺紋鉸鏈桿(16a)均旋在螺紋套(15a)內(nèi)、并用螺母旋緊防松；順、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)螺紋套(15a)，可使左螺紋鉸鏈桿(14a)和右螺紋鉸鏈桿(16a)之間的相對(duì)距離增加或縮短；前述這些零件構(gòu)成柔性手指(1)，對(duì)于每個(gè)相同的柔性手指(1)，其指根板(2a)均被螺釘固定在矩形手掌(2)或六邊形手掌(3)上；一個(gè)柔性手指(1)被安裝在矩形手掌(2)的左側(cè)對(duì)稱中心處，另外二個(gè)柔性手指(1)分別被安裝在矩形手掌(2)右側(cè)對(duì)稱中心的兩側(cè)，這是一種結(jié)構(gòu)形式；三個(gè)柔性手指(1)分別被安裝在六邊形手掌(3)的三個(gè)對(duì)應(yīng)邊處，這是另一種結(jié)構(gòu)形式。