[實用新型]一種機械手臂

有效

• 申請號: 201320428116.6
• 申請日: 2013-07-18
• 公開（公告）號: CN203317424U
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 王盛學
• 申請（專利權）人: 重慶同朋科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 李曉兵;梁展湖

技術領域

本實用新型涉及設備鑄造技術領域，具體涉及一種機械手臂。

背景技術

機械手臂一般具有把持對象物的把持機構和使把持機構動作的臂機構。機械手臂

可分為自動控制的機械手臂和人操作的機械手臂。

現有的機械手臂通常包括底座、位于底座上且與底座可轉動連接的轉盤和用于帶動轉盤水平轉動的轉盤伺服電機；還包括固定連接在轉盤上的大臂和用于帶動大臂轉動的大臂伺服電機；還包括與大臂頂端活動連接的小臂和用于帶動小臂轉動的小臂驅動電機。現有技術的缺點就在于，小臂驅動電機與小臂共同設置在大臂頂端，這一方面使機械手臂的重心較高，穩定性較差，另一方面，小臂驅動電機的阻力臂較長，大臂伺服電機帶動小臂驅動電機小臂轉動的同時，需要做更多的功。

發明內容

針對現有技術存在的上述問題，本實用新型要解決的問題是：如何提供一種機械手臂，

盡可能地減低大臂伺服電機的負荷，提高工作效率。

為實現上述目的，本實用新型所采取的技術方案是：一種機械手臂，包括底座、位于底座上且與底座可轉動連接的轉盤，轉盤伺服電機設置在底座上，帶動轉盤周向轉動，固定在轉盤上的大臂和大臂伺服電機，大臂伺服電機通過固定連接在轉盤上的大臂電機支架進行支撐，大臂伺服電機帶動大臂產生俯仰動作；其特征在于：還包括與大臂伺服電機相對設置的大臂轉軸支座和用于支撐小臂驅動電機的小臂驅動電機支架，所述大臂轉軸支座的底部與轉盤固定連接，大臂伺服電機的轉軸依次與大臂轉軸支座的頂部和小臂驅動電機支架的底部轉動連接，小臂驅動電機支架的頂部還與大臂固定連接；小臂可轉動式設置在大臂的頂端，小臂的一端通過小臂傳動桿、小臂驅動桿與小臂驅動電機相連接，小臂驅動電機帶動小臂圍繞其與大臂的連接點轉動。

作為優化，所述大臂伺服電機的轉軸通過第一軸承與大臂轉軸支座的頂部連接，并且通過第二軸承與小臂驅動電機支架的底部連接。

相對于現有技術，本實用新型具有如下優點：本實用新型中的小臂驅動電機通過小臂驅動電機支架設置在了大臂的底部，從而在大臂伺服電機帶動大臂轉動時，小臂驅動電機的阻力臂較短，因此，大臂伺服電機對其所做的功減少了，從而降低了大臂伺服電機的無用功損耗；另外，小臂驅動電機設置在大臂的底部還是機械手臂的重心降低了，從而使該機械手臂更加穩定。

附圖說明

圖1為實施例1大臂和小臂豎直時機械手臂的正面結構圖。

圖2為實施例1中大臂和小臂俯下一定角度時機械手臂的側面結構圖。

圖中，底座10，轉盤20，轉盤伺服電機22，轉盤伺服電機減速器24，大臂30，大臂伺服電機32，大臂電機支架34，大臂轉軸支座36，大臂伺服電機減速器38，小臂40，小臂驅動電機42，小臂驅動電機支架44，小臂驅動桿46，小臂傳動桿47，小臂驅動電機減速器48。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步詳細說明。

實施例：參見圖1，一種機械手臂，包括底座10、位于底座上且與底座10可轉動連接的轉盤20、大臂伺服電機32、與轉盤20固定連接的用于支撐大臂伺服電機32的大臂電機支架34，轉盤伺服電機22設置在底座10上，其輸出軸可通過一個聯軸器與轉盤伺服電機減速器輸入軸連接，轉盤伺服電機減速器24的輸出軸通過轉盤20平面軸承與轉盤20連接，從而帶動轉盤20在底座10上繞其軸線周向轉動；

還包括固定在轉盤20上的大臂30和大臂伺服電機32，大臂伺服電機32通過固定連接在轉盤20上的大臂電機支架34進行支撐，還可以包括一個大臂伺服電機減速器38和固定連接在轉盤20上的用于支撐大臂伺服電機32的大臂伺服電機減速器支架，大臂伺服電機32的輸出軸也可通過一個聯軸器與大臂伺服電機減速器38輸入軸連接，大臂伺服電機減速器38輸出軸與大臂30連接，帶動大臂30俯仰；