[實(shí)用新型]一種基于門(mén)磁開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320416913.2
• 申請(qǐng)日: 2013-07-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203476049U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮華;王堅(jiān)敏;沈曙明;馮曉科;金海;朱輝;錢(qián)軍;陳剛;倪堃;孫曉剛;李健;李一鳴;周立輝;言偉;董陳飛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)家電網(wǎng)公司;國(guó)網(wǎng)浙江省電力公司嘉興供電公司
• 主分類(lèi)號(hào): E05F15/20
• 分類(lèi)號(hào): E05F15/20;E05F15/10
• 代理公司: 杭州九洲專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 翁霽明

一種基于門(mén)磁開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及的是一種基于門(mén)磁開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，屬于自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

應(yīng)用變電站智能巡檢機(jī)器人完成變電站設(shè)備巡視，可以提高變電站巡檢工作的效率和質(zhì)量，降低變電站工作人員的勞動(dòng)負(fù)荷，真正起到減員增效的作用，更好更快地推進(jìn)變電站無(wú)人值守的進(jìn)程。機(jī)器人充電室為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)充電以及惡劣天氣下的自我保護(hù)發(fā)揮了重要作用。此前，機(jī)器人充電室門(mén)的開(kāi)啟需要人工配合或者充電室沒(méi)有門(mén)。充電室有門(mén)時(shí)，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行和結(jié)束巡視任務(wù)時(shí)，需由變電站工作人員手動(dòng)打開(kāi)和關(guān)閉充電室門(mén)，讓巡檢機(jī)器人可以移出和進(jìn)入充電室，這種方式既耗費(fèi)人力，又降低了機(jī)器人的工作效率，體現(xiàn)不出機(jī)器人的智能性；充電室沒(méi)有門(mén)，惡劣天氣影響設(shè)備運(yùn)行，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電的長(zhǎng)期可靠性。

目前本領(lǐng)域的技術(shù)人員開(kāi)發(fā)出了一些自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，其中中國(guó)專(zhuān)利zl201120189698.8，公開(kāi)了一種名稱(chēng)為變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，提出了一種基于反射傳感器進(jìn)行位置檢測(cè)的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)。但該專(zhuān)利技術(shù)方案存在以下問(wèn)題：

1、在白熾燈3000lux以上，日光10000lux以上時(shí)，可能造成反射傳感器誤報(bào)，進(jìn)而造成控制系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)門(mén)位置的誤判；

????2、反射傳感器根據(jù)接收到的光線強(qiáng)弱進(jìn)行目標(biāo)探測(cè)，長(zhǎng)期使用容易受灰塵積聚影響，導(dǎo)致上報(bào)錯(cuò)誤的位置信號(hào)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種不受光照條件影響，對(duì)灰塵等非導(dǎo)磁材料不敏感，安全可靠，成本較低的基于門(mén)磁開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

一種基于門(mén)磁開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與無(wú)線通信模塊I連接，無(wú)線通信模塊I則與基站的無(wú)線通信模塊II通信連接，并通過(guò)該無(wú)線通信模塊II與自動(dòng)門(mén)控制模塊連接；

所述的自動(dòng)門(mén)控制模塊是以單片機(jī)為核心的驅(qū)動(dòng)控制板卡，它分別與無(wú)線通信模塊II、自動(dòng)門(mén)位置檢測(cè)裝置、自動(dòng)門(mén)電機(jī)和門(mén)禁控制器連接；自動(dòng)門(mén)控制模塊通過(guò)無(wú)線通信模塊II接收工控機(jī)經(jīng)無(wú)線通信模塊I發(fā)送的開(kāi)關(guān)門(mén)及狀態(tài)查詢命令；通過(guò)繼電器控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)自動(dòng)門(mén)卷簾上升或下降；通過(guò)位置檢測(cè)裝置，獲取自動(dòng)門(mén)卷簾的位置狀態(tài)；通過(guò)門(mén)禁控制器接收人工操作的開(kāi)關(guān)門(mén)指令。

本實(shí)用新型所述自動(dòng)門(mén)位置檢測(cè)裝置為門(mén)磁開(kāi)關(guān)，分為開(kāi)關(guān)和門(mén)磁兩部分，其中開(kāi)關(guān)安裝在自動(dòng)門(mén)卷簾旁的墻體上，門(mén)磁安裝在自動(dòng)門(mén)卷簾上，并通過(guò)開(kāi)關(guān)狀態(tài)判斷自動(dòng)門(mén)卷簾狀態(tài)。

所述的門(mén)禁控制器為驗(yàn)證指紋或密碼的電子控制裝置，通過(guò)驗(yàn)證后，門(mén)禁控制器用開(kāi)關(guān)量信號(hào)給自動(dòng)門(mén)控制模塊發(fā)送開(kāi)關(guān)門(mén)命令。

所述的自動(dòng)門(mén)電機(jī)為專(zhuān)用的管狀電機(jī)或工業(yè)電機(jī)，并帶有限位保護(hù)和熱保護(hù)裝置。

?????所述的自動(dòng)門(mén)卷簾由多關(guān)節(jié)活動(dòng)的門(mén)片串聯(lián)在一起，在固定的滑道內(nèi)，以門(mén)上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的工控機(jī)與無(wú)線通信模塊I通過(guò)串口通信；無(wú)線通訊模塊I和無(wú)線通信模塊II為zigbee通信模塊，工控機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊I和無(wú)線通信模塊II，與自動(dòng)門(mén)控制模塊通信。

本實(shí)用新型所述基于門(mén)磁開(kāi)關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的工作流程如下：

變電站巡檢機(jī)器人完成巡檢任務(wù)，到達(dá)充電室自動(dòng)門(mén)前預(yù)定位置后，巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上的工控機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊I，經(jīng)無(wú)線通信模塊II給自動(dòng)門(mén)控制模塊下發(fā)開(kāi)門(mén)命令。自動(dòng)門(mén)控制模塊控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)電機(jī)帶動(dòng)自動(dòng)門(mén)卷簾升起。自動(dòng)門(mén)控制模塊通過(guò)不斷檢測(cè)開(kāi)關(guān)查詢自動(dòng)門(mén)卷簾位置，并將位置信息通過(guò)無(wú)線通信模塊II，經(jīng)無(wú)線通信模塊I上傳給工控機(jī)。當(dāng)自動(dòng)門(mén)卷簾到達(dá)預(yù)定高度，滿足巡檢機(jī)器人進(jìn)入充電室的要求時(shí)，自動(dòng)門(mén)控制模塊通過(guò)繼電器控制自動(dòng)門(mén)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門(mén)卷簾停止上升。工控機(jī)獲取自動(dòng)門(mén)卷簾門(mén)到達(dá)預(yù)定高度的信息后，控制巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入充電室內(nèi)充電。