[實(shí)用新型]移動(dòng)式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320412292.0
• 申請(qǐng)日: 2013-07-11
• 公開（公告）號(hào): CN203332264U
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任在旭;孫俊波;李忠恩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島海通機(jī)器人系統(tǒng)有限公司;威海信諾威電子設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B62D61/10
• 分類號(hào): B62D61/10;B60G11/14
• 代理公司: 威?？菩菍＠聞?wù)所 37202
• 代理人: 于濤

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的移動(dòng)，具體地說是一種結(jié)構(gòu)簡單，適應(yīng)不平地面的移動(dòng)式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)。?

背景技術(shù)

眾所周知，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有輪式、履帶式、腿式、蛇行式、跳躍式和復(fù)合式，其中的輪式移動(dòng)機(jī)器人的最大特點(diǎn)是自重輕、承載力大、機(jī)構(gòu)簡單、驅(qū)動(dòng)和控制相對(duì)方便，行走速度快、機(jī)動(dòng)靈活、工作效率高，由于上述優(yōu)點(diǎn)，輪式移動(dòng)機(jī)器人被大量應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、家庭及空間探測(cè)等領(lǐng)域，現(xiàn)有的輪式移動(dòng)機(jī)器人按驅(qū)動(dòng)的方式大致可分成兩種，一種差速型，其移動(dòng)機(jī)器人底板上分別設(shè)有萬向輪和驅(qū)動(dòng)輪，一般將萬向輪設(shè)置在機(jī)器人底板前側(cè)，驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在機(jī)器人底板后側(cè)兩邊，驅(qū)動(dòng)輪分別由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，即兩輪差速的方式達(dá)到左右轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)前進(jìn)，差速型輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、能應(yīng)對(duì)地面不平的狀況，但是由于輪子與地面摩擦力不足，易引起的驅(qū)動(dòng)力不夠打滑和轉(zhuǎn)向不靈活等問題；另一種方式則類似汽車的轉(zhuǎn)向及傳動(dòng)方式，即前輪為轉(zhuǎn)向輪，后輪為驅(qū)動(dòng)輪，稱為舵輪型，輪式移動(dòng)機(jī)器人的車輪支撐機(jī)構(gòu)普遍采用直接與移動(dòng)機(jī)器人底板固定的方式，這是一種剛性的固定連接，這種方式結(jié)構(gòu)復(fù)雜，很難適應(yīng)路面的復(fù)雜變化，遇到路面出現(xiàn)凸凹不平時(shí)，可能會(huì)使輪子懸空，或與地面接觸不好，影響輪式移動(dòng)機(jī)器人的正常行走。上述兩種輪式移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的車輪普遍采用直接與移動(dòng)機(jī)器人底板固定的方式，這是一種剛性的固定連接方式，很難適應(yīng)路面的復(fù)雜變化，遇到路面出現(xiàn)凸凹不平時(shí)，可能會(huì)使輪子懸空或與地面接觸不好，影響輪式移動(dòng)機(jī)器人的正常行走。?

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、適應(yīng)在復(fù)雜地形精確地按控制軌跡穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人輪式移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)。?

本實(shí)用新型可以通過如下措施達(dá)到：?

一種移動(dòng)式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)，包括移動(dòng)機(jī)器人底板，移動(dòng)機(jī)器人底板上設(shè)有萬向輪和驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于設(shè)有安裝支架，驅(qū)動(dòng)輪經(jīng)軸承安裝在安裝支架上，安裝支架前側(cè)上端與移動(dòng)機(jī)器人底板相鉸連，安裝支架后側(cè)部設(shè)有與移動(dòng)機(jī)器人底板相平行的連接板，連接桿穿過連接板上的連接孔與移動(dòng)機(jī)器人底板相連接，移動(dòng)機(jī)器人底板與連接板間的連接桿上套有彈簧，安裝支架上設(shè)有電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)的輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪相連接。

本實(shí)用新型所述的移動(dòng)機(jī)器人底板呈方形，移動(dòng)機(jī)器人底板的四個(gè)連角上分別設(shè)有萬向輪，安裝支架設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人底板中部的前側(cè)和后側(cè)。?

本實(shí)用新型所述的連接板設(shè)置在安裝支架外并與安裝支架的后側(cè)相連接，連接桿上端與移動(dòng)機(jī)器人底板固定連接，連接桿的下端設(shè)有防脫備帽，防脫備帽以螺紋與連接桿相連接，以防止連接板脫離連接桿。?

本實(shí)用新型中的驅(qū)動(dòng)輪由彈簧壓緊至地面上，機(jī)器人在前進(jìn)還是倒退移動(dòng)過程中，遇到地面不平時(shí)，彈簧的壓力就會(huì)使驅(qū)動(dòng)輪緊密著地，并且保證驅(qū)動(dòng)輪與地面產(chǎn)生足夠的摩擦力，具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動(dòng)可靠、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。?

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。?

圖2是本實(shí)用新型的車輪布局示意圖。?

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。?

如圖所示，一種移動(dòng)式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪支撐機(jī)構(gòu)，包括移動(dòng)機(jī)器人底板1，移動(dòng)機(jī)器人底板1上設(shè)有萬向輪2和驅(qū)動(dòng)輪3，移動(dòng)機(jī)器人底板1呈方形，移動(dòng)機(jī)器人底板1的四個(gè)連角上分別設(shè)有萬向輪2，移動(dòng)機(jī)器人底板1、萬向輪2的結(jié)構(gòu)及它們之間的相互連接關(guān)系與現(xiàn)有技術(shù)相同，此不贅述，本實(shí)用新型的特征在于設(shè)有安裝支架4，安裝支架4設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人底板1中部的前側(cè)和后側(cè)，驅(qū)動(dòng)輪3經(jīng)軸承安裝在安裝支架4上，安裝支架4前側(cè)上端經(jīng)鉸鏈裝置5與移動(dòng)機(jī)器人底板1相鉸連，鉸鏈裝置5與現(xiàn)有技術(shù)相同，此不贅述，安裝支架4后側(cè)部設(shè)有與移動(dòng)機(jī)器人底板1相平行的連接板6，連接板6設(shè)置在安裝支架4外并與安裝支架4的后側(cè)相連接，連接桿7上端與移動(dòng)機(jī)器人底板1固定連接，連接桿7的下端設(shè)有防脫備帽，防脫備帽以螺紋與連接桿7相連接，以防止連接板6脫離連接桿7，移動(dòng)機(jī)器人底板1與連接板6間的連接桿7上套有彈簧8，安裝支架4上設(shè)有電動(dòng)機(jī)9，電動(dòng)機(jī)9的輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪3相連接，其連接結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)相同，此不贅述，本實(shí)用新型中的驅(qū)動(dòng)輪由彈簧壓緊至地面上，機(jī)器人在前進(jìn)還是倒退移動(dòng)過程中，遇到地面不平時(shí)，彈簧的壓力就會(huì)使驅(qū)動(dòng)輪緊密著地，并且保證驅(qū)動(dòng)輪與地面產(chǎn)生足夠的摩擦力，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動(dòng)可靠、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。?