[實用新型]一種通用涂膠類機器人

有效

• 申請號: 201320364169.6
• 申請日: 2013-06-25
• 公開（公告）號: CN203527457U
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 楊濤;楊曉飛;徐鵬;劉寶瑞;李樹文;寧魯強;姬越美;馬晉;潘堯柱;楊伯翰;許圣杰;袁夢瑩
• 申請（專利權）人: 泰安萬捷智能機器有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J11/00
• 代理公司: 泰安市泰昌專利事務所 37207
• 代理人: 姚德昌

技術領域

???本實用新型涉及涂膠設備所屬技術領域，具體為一種4自由度機器人本體配合伺服工裝臺。

背景技術

目前，涂膠工作大部分有人工實際操作進行，勞動強度極大但涂膠質量卻不高，效率極低。傳統市面上涂膠機多為立式涂膠裝置，工件動作實現涂膠，動作過于笨重且需電機功率較大。

發明內容

????為了彌補以上缺陷，本實用新型提供一種全新自動機器人，該設備可實現自動化涂膠，配合以不同的伺服工裝，可實現全方位自動化作業。

本實用新型的技術方案是：一種通用涂膠類機器人，其特征在于：包括機架，依附于機架上的X軸裝置、Y軸裝置、Z軸裝置與R軸裝置；其中X軸裝置、Y軸裝置、Z軸裝置分別由伺服電機驅動，X軸裝置、Y軸裝置、Z軸裝置與R軸裝置由導軌滑塊和直線軸承組成。

??本實用新型所述的X軸裝置、Y軸裝置、Z軸裝置與R軸裝置采用同步帶輪或齒輪齒條或絲桿為傳動方式。

???本實用新型還設有PLC控制面板，?PLC控制面板與伺服電機連接。

本實用型新的有益效果為：本實用新型操作簡單、定位精確，工作區域廣。

附圖說明

???圖1為本實用新型整體結構示意圖。

具體實施方式

??一種通用涂膠類機器人，其特征在于：包括機架2，依附于機架上的X軸裝置5、Y軸裝置8、Z軸裝置10與R軸裝置12；其中X軸裝置5、Y軸裝置8、Z軸裝置10分別由伺服電機驅動，X軸裝置5、Y軸裝置8、Z軸裝置10與R軸裝置12由導軌滑塊和直線軸承組成。

本實用新型還設計了所述的自動機器人的控制系統，通過PLC控制市面上示教編程機器人系統以實現伺服驅動的聯動，以限位開關和按鈕為輸入信號以實現示教編程和自動化工作。

本實用新型伺服電機分為X軸伺服電機4、Y軸伺服電機3、Z軸伺服電機9、R軸伺服電機11，X軸伺服電機4安裝在機架2上，通過傳動裝置實現Y軸8的X向移動；同理，Y軸伺服電機3安裝在Y軸8一端，通過傳動裝置實現Y軸8的Y向移動，該傳動方式可在裝夾工件時，避開裝夾區域；Z軸伺服電機9安裝在Z軸10一端，通過傳動裝置實現R軸12的Z向移動；R軸12在Z軸10末端，通過機械傳動方式實現焊槍或膠槍的角度旋轉。通過XYZR四軸實現了在工作區域內的焊槍或膠槍的無障礙工作。

本實用新型在工作時，首先將工件裝夾固定并確保以后每次工件位置均為此次工作狀態，并通過手持盒進行示教編程后方可進行自動化工作；首先將工件按編程位置與狀態放置，選擇好程序并開啟啟動按鈕，工作將自動進行。