[實用新型]一種軟包抓取機器人

有效

• 申請號: 201320362824.4
• 申請日: 2013-06-21
• 公開（公告）號: CN203371548U
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 史正;梁錦
• 申請（專利權）人: 杭州中亞機械股份有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/08
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 魏亮

技術領域

本實用新型涉及一種軟包抓取機器人。

背景技術

軟包裝是指在填充或取出內裝物后，容器形狀可以發生變化的包裝。用紙、鋁箔、纖維、塑料薄膜以及它們的復合物所制成的各種袋、盒、套、包等均為軟包裝。將液態牛奶、果汁、酒、洗衣液等液態物品通過軟包裝灌裝形成的軟包產品。現有技術中軟包裝箱過程通過軟包裝箱系統完成，軟包裝箱系統包括軟包輸送線、包裝箱輸送線、抓取機器人。軟包輸送線和包裝箱輸送線都經過抓取機器人的正下方位置，抓取機器人上設有通過真空管路實現吸取功能的吸附裝置，吸附裝置上設有多個吸盤，吸盤都與真空管路連通。

吸盤工作時其上的吸口都處于同一水平作業面上，吸附過程中由于接觸面少而導致吸附作用不佳。這是因為軟包的外形并非規整的長方體狀，而是帶有斜面的一端厚、另一端薄的形狀。明顯的這樣排布的吸盤使用在帶有斜面的軟包上存在不適應的問題，吸附裝置只能有效的吸附在軟包的局部位置，這樣就達不到理想的吸包效果。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種適用于軟包吸取操作的軟包抓取機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：該軟包抓取機器人包括機械手臂，所述機械手臂上設有吸附裝置，所述吸附裝置包括安裝板、吸盤和連接桿，所述吸盤分布固定連接在安裝板上，所述安裝板固定連接在連接桿上，所述吸盤上設有吸口，從安裝板的一側到另一側的方向上各吸盤的吸口所處作業平面之間平行并且呈階梯狀分布，所述作業平面延伸方向與機械手臂升降方向垂直。

該技術方案中吸盤的吸口朝向一致但是并不處于同一作業平面內，各處吸盤的吸口處于不同作業平面上形成逐級變化的整體作業面，進而得到整體趨向于傾斜狀態的作業面，該作業面與軟包的傾斜面對應。

作為本實用新型的優選，所述連接桿為筆直狀，所述安裝板為平板結構，所述連接桿垂直固定在安裝板上，所述吸盤的吸口到安裝板的垂直距離在安裝板的一側到另一側的方向上逐漸減小。

吸盤呈階梯狀排布在安裝板上，以此整體上處形成了傾斜于安裝板的整體作業面。由于工作時安裝板處于水平面上，該整體作業面與軟包的傾斜表面對應，所以在吸附過程中吸盤能以最佳的位置狀態工作，達到增加與軟包上表面的吸附面的技術效果。

作為本實用新型的優選，所述吸盤垂直固定在安裝板上。這樣的連接方式具有結構簡單，裝配便捷的優點，適用于工業化生產的要求。

本實用新型采用上述技術方案：軟包抓取機器人通過優化機械手臂上的吸附裝置的結構，使吸盤以最佳的方式固定在安裝板上，在吸盤上形成相對機械手臂升降方向傾斜的整體作業面，這樣可以充分保證有更多的吸盤能與軟包的上表面接觸，達到最佳的吸包效果。因此該軟包抓取機器人適用于軟包吸取操作。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步具體說明。

圖1為本實用新型軟包抓取機器人的吸附裝置的使用狀態圖。

具體實施方式

該軟包抓取機器人上設有機械手臂，機械手臂具備三軸運動功能，即可以在水平面內運動，也可以在豎直面內運動。機械手臂下端設有吸附裝置，該吸附裝置包括安裝板1、吸盤2和連接桿3，如圖1所示。該安裝板1為平板結構，呈矩形。連接桿3為筆直狀，它垂直固定連接在安裝板1上。吸盤2通過螺母固定連接于安裝板1上，吸盤2的中心線與安裝板1所在平面垂直，故吸盤2垂直固定在安裝板1上。吸盤2在安裝板1上呈矩陣排列，并且各列吸盤2的安裝高度不同，該安裝高度是指吸盤2末端的吸口4到安裝板1的垂直距離。如圖1所示，從左往右的方向上，吸盤2的吸口4到安裝板1的距離逐漸減小。安裝時，每個吸盤2都與外部真空管路連通，連接桿3固定在機械手臂的運動部件上。

各列吸盤2的吸口4所處作業平面處于不同位置，它們之間處于平行的關系且呈階梯狀分布。因此，各列吸盤2的吸口4處于不同作業平面上形成逐級變化的整體作業面，進而得到整體趨向于傾斜狀態的整體作業面，該整體作業面與軟包的傾斜面對應。使用時，軟包抓取機器人的機械手臂在豎直方向上做升降運動，該升降運動的方向與吸盤2的吸口4所在作業平面垂直。軟包水平橫躺在軟包抓取機器人的下方，當吸盤2接觸軟包5時，逐級分布的吸盤2的吸口4同時吸附在軟包5的上表面。由各個吸盤2的吸口4組成的整體作業面貼合在軟包5的斜面即上表面上，進而軟包5的上表面的能以最大吸附范圍被吸盤2吸附。如此，該軟包抓取機器人更適合用于軟包抓取操作。

連接桿除了上述結構外也可以是弧形、彎折狀，只要能保證吸盤的吸口所在作業平面垂直于機械手臂的升降運動的方向即可。