[實用新型]一種用于機器人的隨行跟蹤系統

有效

• 申請號: 201320326833.8
• 申請日: 2013-06-07
• 公開（公告）號: CN203345082U
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 楊琴琴;單齊勇;田文興;夏偉
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B62D65/02
• 分類號: B62D65/02
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 黃美英

技術領域

本實用新型涉及一種機器人在汽車生產線上抓放備胎的裝置，具體涉及一種用于機器人的隨行跟蹤系統。

背景技術

目前的汽車總裝車間，有兩種方法將備胎放到隨生產線緩慢移動的汽車后背箱中的。

一種方法是：汽車到達備胎放置工位時，生產線的線體會停止移動，工人利用助力器將備胎抬起，同時再將備胎放在汽車后背箱內，確認完畢后，再發信號讓生產線移動到下一個工位。此方法的缺點是費時，會導致整車裝配時間的增加，產能會下降。

第二種方法是：汽車到達備胎放置工位時，生產線的線體不停止繼續移動，工人利用助力器將備胎抬起，然后工人必須一邊移動一邊將備胎放在汽車的后背箱內。此方法的缺點是費力，工人在此工位操作時，會消耗很大的體力，體力下降時，誤操作的概率會大大增加，嚴重時會導致整條生產線的線體停運，同時由于消耗體力比較嚴重，會增加人工成本。

鑒于此，改用機器人搬運備胎是自動化生產的必然趨勢。但是傳統的機器人隨行跟蹤技術，要求編碼器必須安裝到汽車生產線的傳送機構的驅動電機主軸的位置，讓編碼器跟隨驅動電機主軸一起轉動來獲取傳送帶的運行速度，并將這些信息傳送給機器人，機器人根據這些信息，能夠準確地抓取或放置在生產線上移動的汽車。為了提高老的汽車生產線的改造效率，降低改造成本，不能對一些老的汽車生產線的傳送機構進行改造，這樣就沒辦法將編碼器裝到傳送機構的伺服電機上，也就沒辦法實現機器人的隨行跟蹤抓放備胎的目的。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了克服現有技術的不足，提供一種用于機器人的隨行跟蹤系統，它能提高自動化水平，提高安裝精度，降低勞動成本。

實現上述目的的一種技術方案是：一種用于機器人的隨行跟蹤系統，包括生產線、機器人裝置及線外隨行裝置，所述機器人裝置包括安裝在所述生產線一旁的機器人行走機構、安裝在機器人行走機構上的機器人及安裝在機器人上的手抓，其中，所述手抓包括一底座、一手抓本體、一對激光傳感器、一2D相機及一相機光源，其中，所述底座的尾端與所述機器人的手臂末端連接；所述手抓本體安裝在所述底座的前部；所述一對激光傳感器安裝在所述底座的頭部兩側；所述2D相機及相機光源均安裝在所述底座的頭部中間；所述線外隨行裝置包括一桁架、一對導軌、一隨行板、第一皮帶機構、第二皮帶機構、一電機、一編碼器、一皮帶夾緊機構及一長銷伸縮機構，其中，所述桁架安裝在所述生產線的一側；所述一對導軌與所述生產線平行地安裝在所述桁架的上端；所述隨行板可移動地安裝在所述一對導軌上；所述第一皮帶機構和所述第二皮帶機構一內一外地安裝在所述桁架的上端，使所述第一皮帶機構的皮帶和所述第二皮帶機構的皮帶平行地位于所述一對導軌之間，并且所述第二皮帶機構的皮帶連接在所述隨行板的下端面上；所述電機的輸出軸與所述第一皮帶機構的同步帶輪連接；所述編碼器與所述第二皮帶機構的同步帶輪連接；所述皮帶夾緊機構對應所述第一皮帶機構的皮帶連接在所述隨行板上；所述長銷伸縮機構位于所述桁架的內側并連接在所述隨行板上；在所述皮帶夾緊機構夾緊所述第一皮帶機構的皮帶時，所述長銷伸縮機構及所述第二皮帶機構的皮帶隨所述第一皮帶機構的皮帶移動，在所述皮帶夾緊機構松開所述第一皮帶機構的皮帶時，所述長銷伸縮機構及所述第二皮帶機構的皮帶被在所述生產線上移動的工件推著移動。

上述的用于機器人的隨行跟蹤系統，其中，所述手抓本體通過一手抓氣缸安裝在所述底座上。

上述的用于機器人的隨行跟蹤系統，其中，所述2D相機通過一相機連接板安裝在所述底座上，所述相機光源通過一過渡板安裝在所述底座上并通過一光源連接板安裝在所述2D相機上。

上述的用于機器人的隨行跟蹤系統，其中，所述皮帶夾緊機構包括一安裝在所述隨行板上表面上的夾緊氣缸、安裝在夾緊氣缸的動作桿上的壓板及安裝在夾緊氣缸的缸體上的夾板。

上述的用于機器人的隨行跟蹤系統，其中，所述長銷伸縮機構包括一連接在所述隨行板的側面上的伸縮氣缸及一連接在伸縮氣缸的動作桿上的長銷。

上述的用于機器人的隨行跟蹤系統，其中，所述電機通過電機支座安裝在所述桁架的始端內側，所述編碼器通過編碼器支座安裝在所述桁架的始端外側，并且所述編碼器通過聯軸器與所述第二皮帶機構的一個同步帶輪連接。

上述的用于機器人的隨行跟蹤系統，其中，所述桁架包括底架、若干安裝在底架下部的調節腿及一安裝在底架上端的頂板，所述導軌安裝在所述頂板上。

上述的用于機器人的隨行跟蹤系統，其中，所述線外隨行裝置還包括一安裝在所述桁架外側的拖鏈，該拖鏈的一頭連接在所述隨行板上。