[實用新型]小直徑缸套單手指抓取機構

有效

• 申請號: 201320300710.7
• 申請日: 2013-05-29
• 公開（公告）號: CN203091712U
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發明（設計）人: 秦小健
• 申請（專利權）人: 豐漢電子(上海)有限公司
• 主分類號: B22D17/20
• 分類號: B22D17/20;B25J17/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩;柏子雵

本實用新型涉及一種對應小直徑缸套的單手指抓取機構，屬于機器人機械手爪技術領域。

在摩托車發動機缸體壓鑄生產工序中，向金屬模具里鑲嵌缸套時，通常采用專用夾具或機器人手爪，夾持缸套鑲入金屬模具里。一般從內徑處抓取缸套的機械手有三或四組手指。由于氣缸的直徑較小，故缸套的直徑也較小，采用多指卡爪對小直徑缸套從內徑處抓取時，卡爪的空間布置設計較為困難。

而采用從缸套的外圓柱面，即在外徑處夾持的方法，會使機械手爪與金屬模具之間產生機械干涉，并且會碰傷已作了表面處理后的缸套外表面。

本實用新型要解決的技術問題是實現對小直徑缸套從內徑處進行抓取，并且導向和定位。

為了解決上述技術問題，本發明的技術方案是提供了一種小直徑缸套單手指抓取機構，包括氣缸本體，其特征在于：在氣缸本體內徑向安裝有驅動氣缸，氣缸的活塞與柱塞連為一體，柱塞在活塞的驅動下，可在一定的范圍內作徑向移動。在柱塞的外面裝有柱塞復位用的壓縮彈簧，及固定壓縮彈簧位置的彈簧罩蓋，柱塞在壓縮彈簧的彈性力作用下處于縮回的位置。在氣缸本體上開有與活塞相連通的進出氣口。當進氣口通壓縮氣體時，活塞帶動柱塞克服壓縮彈簧的彈性力徑向頂出，對缸套的內壁施加向外的徑向力。

優選地，所述柱塞在小于5mm的范圍內作徑向移動。

優選地，在所述氣缸本體的外部設有導向定位套，該導向定位套與徑向頂出的柱塞共同對缸套的內壁施加向外的徑向力，以內撐漲的方式固定夾持缸套。

優選地，在所述導向定位套的前端部設有圓錐面，被鑲嵌的缸套套在導向定位套外。鑲嵌缸套時在機械手浮動裝置的配合下導向定位套前端部的圓錐面起導向定位作用。

優選地，在所述導向定位套的前端部設有圓錐面，被鑲嵌的缸套套在導向定位套外。鑲嵌缸套時在機械手浮動裝置的配合下導向定位套前端部的圓錐面起導向定位作用。

本實用新型首先可以實現對小直徑缸套從內徑處進行抓取，并且可以導向和定位，其次，可以避免機械手爪與金屬模具之間的干涉。

圖1為本實用新型提供的一種小直徑缸套單手指抓取機構的結構示意圖。

為使本實用新型更明顯易懂，茲以優選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。

如圖1所示，本實用新型提供了一種小直徑缸套單手指抓取機構，包括在單手指抓取機構內徑向安裝有驅動氣缸的氣缸本體4，氣缸的活塞9與柱塞1連為一體，柱塞1在活塞9的驅動下，可在一定的范圍內作徑向移動。在柱塞1的外面裝有柱塞1復位用的壓縮彈簧3，及固定壓縮彈簧3位置的彈簧罩蓋2，柱塞1在壓縮彈簧3的彈性力作用下處于縮回的位置。在氣缸本體4上開有與活塞9相連通的進出氣口5。

當進出氣口5通壓縮氣體時，活塞9推動柱塞1克服壓縮彈簧3的彈性力徑向頂出，對缸套6的內壁施加向外的徑向力。在氣缸本體4的外部裝有導向定位套7，在柱塞1所施加徑向力的反作用力的作用下，導向定位套7向缸套6另一側內圓柱面施加相反的徑向力。從而以內撐漲的方式固定夾持缸套，實現在內徑處夾持缸套的目的。

當進出氣口5通大氣時，柱塞1在壓縮彈簧3的彈性力作用下，向內作徑向移動縮回復位，解除對缸套6的夾緊。

本實用新型中，由于柱塞1可在一定的范圍內作徑向移動，故該機械手爪可以自動適應，抓取不同內徑的缸套。

在導向定位套7的前端部設有圓錐面8，被鑲嵌的缸套6套在導向定位套7外。鑲嵌缸套時在機械手浮動裝置(圖中未畫出)的配合下，導向定位套7前端部的圓錐面8可以起導向定位作用。