[實用新型]一種移動取物機器人

有效

• 申請號: 201320237072.9
• 申請日: 2013-05-03
• 公開（公告）號: CN203254410U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發明（設計）人: 趙博通;方選皓;江健峰;王景夏;辛紹杰
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

技術領域

本實用新型涉及一種移動取物機器人。

背景技術

在一些大中城市中，由于生活節奏較快，致使一些“空巢老人”無法得到更好的贍養，加之大城市傭工費用高，老人或行動不便者自理問題難以解決；另外，對于公司倉庫中一些小型的貨物，通常需要將其搬運到自動生產線的某一特定位置高度上，目前大多選擇人力搬運方式，然而人工搬運存在很多弊端，首先搬運的工作量較大，若需要配合設備連續運行，則每隔一段時間需要其他人力進行接替，其次隨著人力資源的成本逐漸增加，搬運費用也越來越高，增加了生產成本。

目前也有一些工業機器人被用來替代人工，可以提高生產效率、減少人力資源消耗，但現有的工業機器人要么是固定的機器人手臂，適用性差；要么雖能移動但卻自由度少、在實際應用中靈活性不高。

因此，如何提供一種實用性強、靈活度較高、能夠代替人力的移動取物機器人是本領域的技術人員亟待解決的一個技術問題。

實用新型內容

本實用新型提供一種移動取物機器人，以解決現有技術中移動取物機器人適用性低、靈活性低的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種移動取物機器人，包括移動機構、升降機構、擺動機構、伸縮機構以及抓取機構，所述升降機構固定于所述移動機構上方相對所述移動機構垂直運動，所述擺動機構固定于所述升降機構上方相對所述升降機構在水平面上做旋轉運動，所述伸縮機構的一端固定于所述擺動機構上相對所述擺動機構在水平面上做直線運動，所述伸縮機構的另一端與所述抓取機構固定連接。

較佳地，所述移動機構包括底盤、萬向輪以及兩組旋轉機構，所述萬向輪固定安裝于所述底盤底部前端，所述兩組旋轉機構相對設置于所述底盤底部的后端。

較佳地，所述旋轉機構包括第一電機、減速器、兩個第一同步帶輪、第一同步帶、傳動軸以及主動輪，一個第一同步帶輪通過所述減速器與所述第一電機的輸出端相連，另一個第一同步帶輪通過所述傳動軸與所述主動輪相連，所述同步帶套設于所述兩個第一同步帶輪外側。

較佳地，所述升降機構包括中層隔板、若干固定于所述中層隔板與所述底盤之間的套筒、插入所述套筒內的伸縮光軸以及第二電機，所述第二電機固定于所述底盤上，所述第二電機的伸縮端固定于所述中層隔板上。

較佳地，所述套筒為三根，所述第二電機固定于所述底盤的中部，三根套筒均布于所述第二電機的周圍。

較佳地，所述擺動機構包括軸承座、第三電機、曲柄以及旋轉板，軸承座的固定端固定于所述中層隔板上，活動端固定于所述旋轉板上，所述第三電機固定于所述中層隔板上，所述第三電機的輸出端與所述曲柄的一端固定連接，所述曲柄的另一端插入所述旋轉板上相對應的行程槽內。

較佳地，所述曲柄為L型，所述曲柄的一端通過緊定螺釘固定于所述第三電機上，所述曲柄的另一端插入所述行程槽中的部分套有圓形軸承套。

較佳地，所述行程槽遠離所述軸承座的一側開通，靠近所述軸承座的一側設有限位開關。

較佳地，所述伸縮機構包括兩個第二同步帶輪、第二同步帶、第四電機以及滑塊，所述第四電機固定于所述旋轉板上，所述第四電機的輸出端與一個第二同步帶輪固定連接，所述第二同步帶套設于所述兩個第二同步帶輪外側，所述滑塊固定于所述第二同步帶上。

較佳地，所述滑塊下方設有與滑塊下表面相匹配的導軌。

較佳地，所述抓取機構包括機架、第五電機、齒輪以及兩個相對設置的卡爪，所述機架固定于所述滑塊上，一個卡爪固定于所述機架上，另一個卡爪與所述齒輪的位置相對應，且其上設有與所述齒輪相匹配的齒條，所述第五電機固定于所述機架上，所述第五電機的輸出端與所述齒輪固定連接。

較佳地，所述兩個卡爪相對的一側的表面上分別設有鋸齒形結構。

本實用新型提供的移動取物機器人，包括移動機構、升降機構、擺動機構、伸縮機構以及抓取機構，所述升降機構固定于所述移動機構上方相對所述移動機構垂直運動，所述擺動機構固定于所述升降機構上方相對所述升降機構在水平面上做旋轉運動，所述伸縮機構的一端固定于所述擺動機構上相對所述擺動機構在水平面上做直線運動，所述伸縮機構的另一端與所述抓取機構固定連接。本實用新型中，所述移動機構控制抓取機構在水平面上自由移動，所述升降機構帶動所述抓取機構在豎直方向上升降，使抓取機構靠近待抓取物，再通過所述擺動機構在水平面內120度的擺動，以及伸縮機構的伸縮作用，最終精確定位，最后通過抓取機構抓取待抓取物，從而實現移動取物功能。

附圖說明