[實用新型]一種移動取物機器人

有效

• 申請號: 201320237072.9
• 申請日: 2013-05-03
• 公開（公告）號: CN203254410U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發明（設計）人: 趙博通;方選皓;江健峰;王景夏;辛紹杰
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

1.一種移動取物機器人，其特征在于，包括移動機構、升降機構、擺動機構、伸縮機構以及抓取機構，所述升降機構固定于所述移動機構上方相對所述移動機構垂直運動，所述擺動機構固定于所述升降機構上方相對所述升降機構在水平面上做旋轉運動，所述伸縮機構的一端固定于所述擺動機構上相對所述擺動機構在水平面上做直線運動，所述伸縮機構的另一端與所述抓取機構固定連接。

2.如權利要求1所述的移動取物機器人，其特征在于，所述移動機構包括底盤、萬向輪以及兩組旋轉機構，所述萬向輪固定安裝于所述底盤底部前端，所述兩組旋轉機構相對設置于所述底盤底部的后端。

3.如權利要求2所述的移動取物機器人，其特征在于，所述旋轉機構包括第一電機、減速器、兩個第一同步帶輪、第一同步帶、傳動軸以及主動輪，一個第一同步帶輪通過所述減速器與所述第一電機的輸出端相連，另一個第一同步帶輪通過所述傳動軸與所述主動輪相連，所述同步帶套設于所述兩個第一同步帶輪外側。

4.如權利要求2所述的移動取物機器人，其特征在于，所述升降機構包括中層隔板、若干固定于所述中層隔板與所述底盤之間的套筒、插入所述套筒內的伸縮光軸以及第二電機，所述第二電機固定于所述底盤上，所述第二電機的伸縮端固定于所述中層隔板上。

5.如權利要求4所述的移動取物機器人，其特征在于，所述套筒為三根，所述第二電機固定于所述底盤的中部，三根套筒均布于所述第二電機的周圍。

6.如權利要求4所述的移動取物機器人，其特征在于，所述擺動機構包括軸承座、第三電機、曲柄以及旋轉板，軸承座的固定端固定于所述中層隔板上，活動端固定于所述旋轉板上，所述第三電機固定于所述中層隔板上，所述第三電機的輸出端與所述曲柄的一端固定連接，所述曲柄的另一端插入所述旋轉板上相對應的行程槽內。

7.如權利要求6所述的移動取物機器人，其特征在于，所述曲柄為L型，所述曲柄的一端通過緊定螺釘固定于所述第三電機上，所述曲柄的另一端插入所述行程槽中的部分套有圓形軸承套。

8.如權利要求6所述的移動取物機器人，其特征在于，所述行程槽遠離所述軸承座的一側開通，靠近所述軸承座的一側設有限位開關。

9.如權利要求6所述的移動取物機器人，其特征在于，所述伸縮機構包括兩個第二同步帶輪、第二同步帶、第四電機以及滑塊，所述第四電機固定于所述旋轉板上，所述第四電機的輸出端與一個第二同步帶輪固定連接，所述第二同步帶套設于所述兩個第二同步帶輪外側，所述滑塊固定于所述第二同步帶上。

10.如權利要求9所述的移動取物機器人，其特征在于，所述滑塊下方設有與滑塊下表面相匹配的導軌。

11.如權利要求9所述的移動取物機器人，其特征在于，所述抓取機構包括機架、第五電機、齒輪以及兩個相對設置的卡爪，所述機架固定于所述滑塊上，一個卡爪固定于所述機架上，另一個卡爪與所述齒輪的位置相對應，且其上設有與所述齒輪相匹配的齒條，所述第五電機固定于所述機架上，所述第五電機的輸出端與所述齒輪固定連接。

12.如權利要求11所述的移動取物機器人，其特征在于，所述兩個卡爪相對的一側的表面上分別設有鋸齒形結構。