[發明專利]車輛停車輔助裝置

在審

• 申請號: 202011077608.6
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN112644471A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 日榮悠;木田祐介;丸木大樹
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/06
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王程

1.一種車輛停車輔助裝置，具有：

攝像機，其以拍攝車輛的周圍的方式安裝于車輛；

控制單元，其基于在從所述車輛的駕駛者接收到使所述車輛停車的停車區劃的注冊請求時由所述攝像機拍攝的包含所述停車區劃在內的停車場的圖像即注冊時圖像，將與該停車場相關的信息注冊為停車場信息，在所述停車場信息的注冊后，在判斷為所述車輛到達了注冊了所述停車場信息的停車場的情況下，使用所述停車場信息，使所述車輛自動地停車至所述停車區劃，

所述控制單元被配置為，

從所述注冊時圖像取得具有規定的特征量的規定的范圍的圖像即特征圖像，將所述特征圖像注冊為所述停車場信息，

在所述停車場信息的注冊后由所述攝像機拍攝的圖像即注冊后圖像中存在與所述特征圖像一致的圖像的情況下，判斷為所述車輛到達了注冊了所述停車場信息的停車場，使用所述停車場信息，使所述車輛自動地停車至該停車場的所述停車區劃，

在拍攝了所述注冊時圖像的范圍中存在立體物體的情況下，對所述注冊時圖像中的該立體物體的圖像即立體物體圖像進行推斷，

從所述注冊時圖像中的所述立體物體圖像以外的圖像取得所述特征圖像。

2.根據權利要求1所述的車輛停車輔助裝置，其中，

還具有檢測傳感器，所述檢測傳感器通過發送無線介質并接收由立體物體反射的所述無線介質而檢測距所述立體物體的距離，

所述控制單元被配置為，

在接收到所述注冊請求時所述檢測傳感器檢測到所述立體物體的情況下，判斷為在拍攝了所述注冊時圖像的范圍中存在立體物體，

基于所述檢測傳感器檢測到的立體物體，對所述注冊時圖像中的該立體物體的圖像即立體物體圖像進行推斷。

3.根據權利要求2所述的車輛停車輔助裝置，其中，

所述檢測傳感器朝向以中心軸為中心的規定的發送范圍發送所述無線介質，

所述控制單元被配置為，

生成在從所述攝像機的上方的視角觀察由該攝像機拍攝的圖像時的俯視圖像，

取得穿過最遠點與所述攝像機的假想線段，所述最遠點為，在所述俯視圖像中的表示所述檢測傳感器檢測到的立體物體的檢測結果中的距所述攝像機最遠的點，

取得從所述最遠點以所述假想線段的傾斜度向從所述攝像機離開的方向延伸的第一假想線，

取得從所述檢測結果中距所述攝像機最近的點即最近點向與所述檢測傳感器的所述無線介質的所述發送范圍的中心軸平行的方向延伸的第二假想線，

將由所述檢測結果、所述第一假想線、所述第二假想線劃分的區域的圖像推斷為所述立體物體圖像。

4.根據權利要求3所述的車輛停車輔助裝置，其中，

以所述檢測傳感器的發送范圍的中心軸的方向與所述攝像機的拍攝范圍的中心軸的方向一致的方式，將所述檢測傳感器和所述攝像機安裝于所述車輛。

5.根據權利要求1所述的車輛停車輔助裝置，其中，

所述控制單元被配置為，

在拍攝了所述注冊后圖像的范圍中存在立體物體的情況下，對所述注冊后圖像中的該立體物體的圖像即所述立體物體圖像進行推斷，

對在所述注冊后圖像中的所述立體物體以外的圖像中是否存在與所述特征圖像一致的圖像進行判斷。