[實(shí)用新型]直線超聲電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手指關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320178495.8
• 申請(qǐng)日: 2013-04-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203171640U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李朝東;呂振杰;汪艷芬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 上海上大專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種直線超聲電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手指關(guān)節(jié)，包括直線超聲電機(jī)（1），左右兩端指節(jié)（3、4）、中間指節(jié)（2）、兩根關(guān)節(jié)軸（5）；其特征在于所述左右兩端指節(jié)（3、4）的內(nèi)端分別各通過(guò)一根關(guān)節(jié)軸（5）與所述中間指節(jié)（2）的一端相鉸連；所述直線超聲電機(jī)（1）固定安裝在中間指節(jié)（2）內(nèi)，使直線超聲電機(jī)（1）的輸出端（13）的兩輸出端面與所述關(guān)節(jié)軸（5）相切摩擦接觸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直線超聲電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手指關(guān)節(jié)，其特征在于：所述左右兩端指節(jié)（3、4）為殼型結(jié)構(gòu)，一端有軸孔與關(guān)節(jié)軸（5）的兩端固定連接；所述中間指節(jié)（2）由一個(gè)外固定殼（10）和兩片連接片（7）固定連接構(gòu)成的殼型指節(jié)；所述兩片連接片（7）與關(guān)節(jié)軸（5）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述直線超聲電機(jī)（1）置在中間指節(jié)（2）外固定殼（10）并通過(guò)一個(gè)銷(xiāo)（14）插入外固定殼（10）的長(zhǎng)孔（9）中實(shí)現(xiàn)定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直線超聲電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手指關(guān)節(jié)，其特征在于：所述的直線超聲電機(jī)（1），為臥式板型直線超聲電機(jī)，其輸出端（13）為細(xì)長(zhǎng)形矩形面，其輸出端面與所述關(guān)節(jié)軸（5）中部相切壓緊摩擦接觸，輸出端（13）矩形面的長(zhǎng)邊與關(guān)節(jié)軸（5）中心線平行。?

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的直線超聲電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手指關(guān)節(jié)，其特征在于：所述的中間指節(jié)（2）包含外固定殼（10）、2片連接片（7）和彈性墊片（11），兩片連接片（7）固定在所述關(guān)節(jié)軸（5）中的一根芯軸（6）的兩端，兩片連接片（7）夾持在兩端指節(jié)（3、4）的外側(cè)；在所述直線超聲電機(jī)（1）與所述外固定殼（10）之間有彈性材料（11）；所述外固定殼（10）通過(guò)螺釘（8）固定于所述兩片連接片（7）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直線超聲電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手指關(guān)節(jié)，其特征在于：所述的關(guān)節(jié)軸（5）為空心軸，通過(guò)兩個(gè)小軸承（12）固定于一根芯軸（6）上，所述芯軸（6）的兩端與所述中間指節(jié)（2）的兩片連接片（7）固定連接；所述關(guān)節(jié)軸（5）的兩端面與所述另外兩個(gè)指節(jié)（3、4）為固定連接。