[實用新型]道路智能清理裝置

有效

• 申請號: 201320166457.0
• 申請日: 2013-04-03
• 公開（公告）號: CN203213050U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 張詩杰;李隱峰;張旭;曹一聰;劉明珠
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: E01H1/00
• 分類號: E01H1/00;B25J5/00;B25J13/08
• 代理公司: 陜西電子工業專利中心 61205
• 代理人: 王品華;朱紅星

1.一種道路智能清理裝置，其特征在于：包括超聲測距單元（6），控制器（2），雙目攝像頭（7），中央處理器（3），清理機構（4），移動機構（5）；

清理機構（4）位于整個裝置的中央；中央處理器（3）和移動機構（5）分別固定在清理機構（4）的上部和下部；控制器（2）和超聲測距單元（6）分別固定在中央處理器（3）下部和前端；雙目攝像頭（7）固定在控制器（2）的前端；

所述的中央處理器（3），從控制器（2）獲取超聲測距單元（6）的數據及道路智能清理裝置所處方向數據，采集雙目攝像頭（7）的圖像數據，識別前方障礙及道路垃圾位置及距離，確定道路智能清理裝置的移動及清理動作，向控制器（2）下達動作指令；控制器（2）依據中央處理器的動作指令控制移動機構（5）移動方向，控制清理機構（4）清理垃圾。

2.根據權利要求1所述的道路智能清理裝置，其特征在于：超聲測距單元（6），由3個超聲測距傳感器組成，并排固定在中央處理器（3）的前端，持續發射超聲波并采集回波。

3.根據權利要求1所述的道路智能清理裝置，其特征在于：控制器（2）內固定有兩塊控制板（211,212）、兩個電機驅動板（231,232）、攝像頭支架（24）和攝像頭固定板（25），兩塊控制板（211，212）并排固定在控制器（2）內的后部，兩個電機驅動板（231,232）并排固定在控制器（2）中的前部，攝像頭支架（24）固定在控制器（2）內的前端，攝像頭固定板（25）與攝像頭支架（24）連接，攝像頭固定板可用于固定雙目攝像頭（7）。

4.根據權利要求1所述的道路智能清理裝置，其特征在于：中央處理器（3）包括：通訊模塊（31），視覺模塊（32），決策模塊（33），自動駕駛模塊（34），垃圾清理模塊（35）和硬件控制模塊（36）；

所述的通訊模塊（31），獲取道路智能清理裝置所在路段的信號燈狀態和該路段車流量數據，傳輸給決策模塊（33）；視覺模塊（32），識別障礙物及垃圾位置數據，傳輸給決策模塊（33），自動駕駛模塊（34）和垃圾清理模塊（35）；決策模塊（33）判斷系統的移動模式及清理模式，分別傳輸給自動駕駛模塊（34）和垃圾清理模塊（35）；自動駕駛模塊（34）確定移動方向數據，傳輸給硬件控制模塊（36）；垃圾清理模塊（35）確定清理機構動作數據，傳輸給硬件控制模塊（36）；硬件控制模塊（36）將移動方向數據和清理機構的動作數據編碼后發送給控制器（2）。

5.根據權利要求1所述的道路智能清理裝置，其特征在于：清理機構（4）內固定有電池（41）、電機（42）、絲桿（43）、推板（44）、滑板（45）和一對機械臂（46），電池（41）固定在清理機構后部，電機（42）固定在電池的外殼上，并與絲桿（43）連接；絲桿（43）與推板（44）連接，該推板的前端與滑板（45）連接；一對機械臂（46）分別固定在清理機構外部兩側。

6.根據權利要求5中所述的道路智能清理裝置，其特征在于：電機（42）的軸上設有凸起，絲桿（43）的后端面設有凹槽，通過凸起與凹槽相咬合實現電機與絲桿兩者之間的連接。

7.根據權利要求5中所述的道路智能清理裝置，其特征在于：絲桿（43）的圓柱面上設有螺紋，推板（44）上設有對應螺紋孔，通過螺紋與螺紋孔嚙合，實現內絲桿（43）與推板（44）的連接。

8.根據權利要求1所述的道路智能清理裝置，其特征在于：移動機構（5）內固定有4個全向輪（531,532,533,534），4個電機（521,522,523,524）及對應的電機固定器（511,512,513,514）；所述4個電機固定在所述電機固定器上，固定器固定在移動機構（5）的底板上；每個電機軸上設有凸起，每個全向輪設有對應凹槽，通過凸起與凹槽相咬合實現電機與全向輪的對應連接。