[實用新型]一種用于高速搬運作業的二自由度平動并聯機器人機構

有效

• 申請號: 201320122048.0
• 申請日: 2013-03-18
• 公開（公告）號: CN203245873U
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 楊尹;郭林;周培壟;劉元琦;李良灣;馬桂殿;許生炎
• 申請（專利權）人: 萬新光學集團有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于高速搬運作業的二自由度平動并聯機器人機構，由機架（1）、動平臺（2）和三條支鏈組成，第一和第二條支鏈完全相同，由三個軸線平行的轉動副組成，其中與機架（1）直接連接的兩個轉動副設為主動副，安裝驅動電機，第一和第二條支鏈布置于機架兩側，并于機架中心對稱；連桿Ⅰ、Ⅲ（3、5）和連桿Ⅱ、Ⅳ（4、6）組成連接機架和動平臺（2）組成第一和第二條支鏈；連桿Ⅴ、Ⅵ（7、8）連接機架（1）和動平臺（2）形成平行四邊形機構，構成第三條支鏈，其特征在于：所述的第三條支鏈為從動支鏈，平行四邊形機構約束動平臺（2）作平動，第一和第二條支鏈為從動支鏈，約束動平臺的轉動自由度。

2.根據權利要求1所述的一種用于高速搬運作業的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：所述的機架（1）和連桿之間、連桿和連桿之間、連桿和動平臺之間均用轉動鉸鏈連接。

3.根據權利要求1所述的一種用于高速搬運作業的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：所述的機架（1）和動平臺（2）之間還設有第四條支鏈，安裝在機架上的驅動電機通過轉軸（9）帶動動平臺（2）上的末端執行器（10）轉動，約束動平臺的二自由度平動和一自由度轉動。

4.根據權利要求1所述的一種用于高速搬運作業的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：所述的連桿Ⅴ、Ⅵ（7、8）、轉軸?(9)和機架（1）組成第三條支鏈的第一個平行四邊形機構，連桿Ⅶ、Ⅷ（10、?11）、轉軸?(9)和動平臺(2)組成第三條支鏈的第二個平行四邊形機構，兩個平行四邊形機構的公共邊為轉軸?(9)，兩個平行四邊形機構約束動平臺?(2)作平動。

5.根據權利要求1所述的一種用于高速搬運作業的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：所述的連桿Ⅴ、Ⅵ、Ⅶ、Ⅷ（7、8、10、11）和機架（1）、動平臺（2）形成平行四邊機構構成第三條支鏈，連桿Ⅴ（7）和連桿Ⅶ（10）之間形成移動副，連桿Ⅵ?(8)和連桿Ⅷ?(11)之間形成移動副,彈性元件(9-1)可以均勻地伸長或壓縮，連接在連桿Ⅴ、Ⅶ（7、10）和連桿Ⅵ、Ⅷ（8、11）形成的移動副之間，使連桿Ⅴ、Ⅶ（7、10）和連桿Ⅵ、Ⅷ（8、11）移動副位移相等，平行四邊形的一邊可以變化，擴大動平臺的工作空間。