[實用新型]機器人的行走裝置

有效

• 申請號: 201320117237.9
• 申請日: 2013-03-14
• 公開（公告）號: CN203306136U
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 梁鐘銘
• 申請（專利權）人: 東莞龍昌數碼科技有限公司;東莞龍昌智能技術研究院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京中譽威圣知識產權代理有限公司 11279
• 代理人: 宛文鳴

技術領域

????本實用新型涉及可自動行走的機器人，這里特指一種可根據底面平整度，自動調節驅動輪高度的機器人的行走裝置。?

背景技術

????市場上可以自動行走的機器人，他們可通過電動馬達帶動驅動輪實現自動行走，但必須保證底面平整，使得驅動輪能夠接觸底面，才可以實現平穩的行走，如果底面不夠平整，或者底面遇到障礙物，市場上機器人就不能夠前行，或不能繞過障礙物，使其使用起來存在較大局限。即使能夠行走，也無法保證機器人比較平穩行走。?

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中的不足之處,提供一種能夠適應凹凸路面且能夠保證其平穩行走的機器人的行走裝置。?

為實現上述目的，本實用新型采用如下的技術方案：?

機器人的行走裝置，行走裝置安裝機器人的底盤上,底盤包括上殼體和下殼體?,行走裝置包括驅動輪和輔助輪,所述的驅動輪和輔助輪安裝在上殼體和下殼體的腔體內,并穿過下殼體的下表面,驅動輪和輔助輪各設有兩個,其中輔助輪安裝在底盤前后位置,驅動輪安裝在底盤的左右位置,驅動輪上設有可使驅動輪上下彈性滑動的驅動輪活動單元。

作為一種優先方案，所述的驅動輪活動單元包括一滑動軸、壓縮彈簧和驅動輪滑動底盤，驅動輪滑動底盤滑設在滑動軸上，并通過壓縮彈簧將驅動輪底盤向下殼體方向推壓。?

作為一種優先方案，所述的滑動軸和壓縮彈簧設有2組，安裝在驅動輪前后端，雙向推壓驅動輪底盤預壓在下殼體上。?

本實用新型的有益效果在于：本實用新型通過可使驅動輪上下彈性滑動的驅動輪活動單元，使得驅動輪始終能夠與地面接觸，并通過輔助輪配合，能夠使機器人底盤的至少3個輪子保證在同一個平面，就能夠保證機器人平穩的行走。即前后輔助輪可以做為永久的兩個著地點，左右驅動輪做為一個獨立的單元，能都在滑動軸的行程內通過壓縮彈簧的作用下上下滑動，以適應不平整的地板做為第三個著地點。?

附圖說明

圖1?是本實用新型的機器人的立體結構圖；?

圖2?是本實用新型的底盤結構圖；

圖3是本實用新型的驅動輪活動單元剖視放大圖；

圖4是本實用新型的機器人的下部放大圖。

具體實施方式

以下結合說明書附圖對本實用新型作進一步說明：?

如圖1-4所示，本實用新型提供的機器人的行走裝置，行走裝置安裝機器人的底盤上,見圖1所示，機器人包括頭部1、上軀干部2、下軀干部3和底盤4，底盤4包括上殼體41和下殼體?42,行走裝置包括驅動輪5和輔助輪6,所述的驅動輪5和輔助輪6安裝在上殼體41和下殼體42的腔體內,并穿過下殼體42的下表面,使其可與地面接觸。驅動輪5和輔助輪6各設有兩個,其中輔助輪6安裝在底盤4前后位置,驅動輪6安裝在底盤4的左右位置,驅動輪5上設有可使驅動輪5上下彈性滑動的驅動輪活動單元7，驅動輪活動單元7能夠使驅動輪5上下彈性移動，使之始終與地面接觸。

見圖2、圖3和圖4所示，作為一種優先方案，所述的驅動輪活動單元7包括一滑動軸71、壓縮彈簧72和驅動輪底盤73，驅動輪底盤73滑設在滑動軸71上，并通過壓縮彈簧72將驅動輪底盤73向下殼體42方向推壓。使驅動輪5始終與地面接觸。?

作為一種優先方案，所述的滑動軸71和壓縮彈簧72設有2組，安裝在驅動輪5前后端，雙向推壓驅動輪底盤73預壓在下殼體上。這樣結構，能夠使驅動輪5運動更加平穩。?

本實用新型通過可使驅動輪5上下彈性滑動的驅動輪活動單元7，使得驅動輪5始終能夠與地面接觸，并通過輔助輪6配合，能夠使機器人底盤的至少3個輪子保證在同一個平面，就能夠保證機器人平穩的行走。即前后輔助輪6可以做為永久的兩個著地點，左右驅動輪5做為一個獨立的單元，能都在滑動軸71的行程內通過壓縮彈簧72的作用下上下滑動，以適應不平整的地板做為第三個著地點。?

以上所述僅是對本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型的范圍進行限定，故在不脫離本實用新型設計精神的前提下，本領域普通工程技術人員對本實用新型所述的構造、特征及原理所做的等效變化或裝飾，均應落入本實用新型申請專利的保護范圍內。?