[實用新型]一種上下料機械手運動控制裝置

有效

• 申請號: 201320030998.0
• 申請日: 2013-01-17
• 公開（公告）號: CN203109951U
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 葉曉東;盧林林;李志強;趙漢賓;項瑩瑩
• 申請（專利權）人: 常州先進制造技術研究所
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種上下料機械手運動控制裝置，其特征在于：包括主控制模塊、運動控制模塊以及用于手持設備上的人機交互模塊，所述主控制模塊與運動控制模塊通過AHB系統總線連接，所述主控制模塊與人機交互模塊通過RS232串口連接；?

所述主控制模塊包括STM32F103主控制器(1)、外擴存儲器(6)以及外圍設備，所述STM32F103主控制器(1)連接所述外擴存儲器(6)和外圍設備；?

所述運動控制模塊包括四軸運動控制芯片(2)、伺服電機(12)、運動執行機構(13)以及反饋信號模塊(14)，所述四軸運動控制芯片(2)通過所述伺服電機(12)控制所述運動執行機構(13)，所述運動執行機構(13)通過所述反饋信號模塊(14)反饋于所述四軸運動控制芯片(2)；?

所述人機交互模塊包括STM32F103從控制器(3)、液晶顯示板(9)、按鍵芯片(10)以及按鍵陣列(11)，所述STM32F103從控制器(3)分別連接所述液晶顯示板(9)和按鍵芯片(10)，所述按鍵芯片(10)連接所述按鍵陣列(11)。?

2.根據權利要求1所述的上下料機械手運動控制裝置，其特征在于：所述外圍設備包括氣動單元驅動電路(5)、SD卡接口(8)及狀態指示模塊(7)，所述STM32F103主控制器(1)通過AHB系統總線連接所述外圍設備。?

3.根據權利要求1所述的上下料機械手運動控制裝置，其特征在于：所述運動控制模塊還包括交流伺服驅動器(4)，所述四軸運動控制芯片(2)通過交流伺服驅動器(4)與所述伺服電機(12)連接。?

4.根據權利要求1所述的上下料機械手運動控制裝置，其特征在于：所述STM32F103從控制器(3)通過AHB系統總線與所述液晶顯示板(9)以及按鍵芯片(10)連接。?

5.根據權利要求4所述的上下料機械手運動控制裝置，其特征在于：所述手持設備通過所述按鍵陣列(11)讀取鍵值，從而對所述STM32F103主控制器(1)發送不同的控制命令編碼。?