[實用新型]氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人

有效

• 申請號: 201320017904.6
• 申請日: 2013-01-14
• 公開（公告）號: CN203075141U
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 艾青松;劉泉;姚碧濤;徐圖;周述勇
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B21/008;A63B23/08
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 潘杰

1.一種氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人，包括帶有腳套的動平臺、轉動機構、驅動機構和支架，所述動平臺通過轉動機構安裝在所述支架上，其特征是所述驅動機構為氣動肌肉，所述氣動肌肉安裝在所述支架上，所述氣動肌肉的活動端通過柔索與所述動平臺相連。

2.根據權利要求1所述的氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人，其特征是所述轉動機構和支架之間設有柔索導向定位機構，所述柔索導向定位機構包括帶導向定位孔的定平臺和支撐桿，所述定平臺通過所述支撐桿固定安裝在所述支架上，所述轉動機構上端與所述動平臺相連，所述轉動機構下端安裝在所述支撐桿或定平臺上。

3.根據權利要求2所述的氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人，其特征是所述轉動機構包括軸承支座、轉動件和轉動固定件，所述轉動固定件下端插裝在所述支撐桿上，所述轉動固定件上端通過第一單列滾針軸承活動安裝在所述轉動件內，所述轉動件兩端分別設有第二單列滾針軸承，所述軸承支座分別通過所述第二單列滾針軸承將所述轉動件兩端壓裝在所述動平臺下表面。

4.根據權利要求2或3所述的氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人，其特征是所述支架上對應所述導向定位孔的位置分別設有定滑輪，所述柔索一端與所述氣動肌肉的活動端相連，所述柔索另一端繞過所述定滑輪后再穿過所述導向定位孔，最后與所述動平臺相連。

5.根據權利要求2或3所述的氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人，其特征是所述導向定位孔的數量至少為3，所述氣動肌肉和柔索的數量分別與導向定位孔的數量相對應。

6.根據權利要求5所述的氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人，其特征是所述導向定位孔的數量為3，所述3個導向定位孔的中心所圍成的形狀為等腰三角形，所述等腰三角形的中心到頂點的連線a的長度為3~7cm，所述等腰三角形的中心到底邊一個端點的連線b的長度為4~8cm，所述a和b的夾角α為90~110°，所述轉動機構的轉動中心位于所述等腰三角形的中心處。

7.根據權利要求6所述的氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人，其特征是所述柔索與動平臺下表面的連接點也對應為3個，所述3個連接點所圍成的形狀也為等腰三角形，所述動平臺下表面3個連接點所圍成的等腰三角形的中心到頂點的連線A的長度為5~9cm，所述動平臺下表面3個連接點所圍成的等腰三角形的中心到底邊一個端點的連線B的長度為6~10cm，所述A和B的夾角β為120~140°，所述轉動機構的轉動中心位于所述動平臺下表面3個連接點所圍成的等腰三角形的中心處，所述動平臺的中心也位于所述動平臺下表面3個連接點所圍成的等腰三角形的中心處。

8.根據權利要求7所述的氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人，其特征是所述動平臺下表面與所述定平臺上表面之間的距離H為7~11cm。

9.根據權利要求1或2或3所述的氣動肌肉驅動型兩自由度腳踝康復并聯機器人，其特征是所述氣動肌肉水平安裝在所述支架上。