[實(shí)用新型]絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320014635.8
• 申請(qǐng)日: 2013-01-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203025285U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹濤;付崇光;韓磊;孫大慶;趙德利;張永生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東魯能智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01R31/00
• 分類號(hào): G01R31/00
• 代理公司: 濟(jì)南泉城專利商標(biāo)事務(wù)所 37218
• 代理人: 丁修亭

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，具體是涉及一種絕緣子職能檢測(cè)機(jī)器人所使用的攀爬裝置。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運(yùn)行越來(lái)越受到重視。尤其在近年來(lái)大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運(yùn)行直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運(yùn)行使用一段時(shí)間后，需要檢測(cè)線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或斷路等現(xiàn)象的發(fā)生。

絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導(dǎo)線與鐵塔連接的絕緣元件，具有兩個(gè)基本作用，即支撐和防止電流回地，這兩個(gè)作用必須得到保證，絕緣子不應(yīng)該由于環(huán)境和電負(fù)荷條件發(fā)生變化導(dǎo)致各種電應(yīng)力而失效，否則絕緣子就不會(huì)產(chǎn)生所需的作用，會(huì)損害整條線路的使用和運(yùn)行壽命。

按照安裝結(jié)構(gòu)不同，絕緣子串可分垂直絕緣子串和水平絕緣子串，以及傾斜絕緣子串，當(dāng)然，由于安裝的需要，一般如垂直絕緣子串并不是絕對(duì)垂直，而是在豎直方向上一定角度范圍之內(nèi)都可以叫做垂直絕緣子串。顯而易見(jiàn)的是，應(yīng)用于垂直絕緣子串檢測(cè)的機(jī)器人要克服地球引力，并且針對(duì)絕緣子串的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行攀爬，其基本結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，絕緣子串有若干節(jié)組成，節(jié)間通常存在形體空間。

用耐張絕緣子串懸掛導(dǎo)線或分裂導(dǎo)線的承受導(dǎo)線張力的桿塔稱為耐張塔，是以基本水平的方向牽拉導(dǎo)線的塔架，當(dāng)然由于重力的影響，不會(huì)絕對(duì)水平。這里所說(shuō)的絕緣子串，在耐張塔上基本上就是水平絕緣子串。

隨著人性化作業(yè)推廣的需要和智能機(jī)器人的發(fā)展，目前，越來(lái)越多的智能機(jī)器人應(yīng)用于電力線路巡檢或者設(shè)備檢測(cè)上。在如中國(guó)第CN201331558Y號(hào)實(shí)用新型專利中，公開(kāi)了一種具有雙履帶輪結(jié)構(gòu)的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，用于水平雙聯(lián)絕緣子串的檢測(cè)，其通過(guò)履帶跨越所述形體空間，并通過(guò)兩邊的阻擋裝置進(jìn)行行走方向的導(dǎo)向。不過(guò)顯然諸如履帶和輪式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人并不適合于垂直絕緣子串的檢測(cè)，為了保證機(jī)器人能可靠運(yùn)行，通常需要在輔助在行進(jìn)方向的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。另外顯見(jiàn)的一點(diǎn)是，絕緣子串很多是瓷質(zhì)件，表面非常光滑，很難使機(jī)器人獲得良好的驅(qū)動(dòng)環(huán)境。

中國(guó)第CN202013392U號(hào)發(fā)明專利則公開(kāi)了一種可用于垂直絕緣子串檢測(cè)的機(jī)器人，包括對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)環(huán)形支架，兩個(gè)環(huán)形支架上分別設(shè)置有爬行機(jī)構(gòu)，兩個(gè)爬行機(jī)構(gòu)之間通過(guò)連接板連接；為適應(yīng)在垂直絕緣子串上的攀爬，爬行機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)導(dǎo)軌，兩個(gè)導(dǎo)軌上分別設(shè)置卡腳機(jī)構(gòu)；而卡腳機(jī)構(gòu)又包括滑動(dòng)裝置和擺動(dòng)裝置，滑動(dòng)裝置包括滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)軌上的卡腳滑塊，擺動(dòng)裝置包括擺動(dòng)鍵套，擺動(dòng)鍵套通過(guò)軸承連接到卡腳滑塊上，結(jié)構(gòu)復(fù)雜；并且在實(shí)際使用中，需要一系列的運(yùn)動(dòng)相配合，不可避免的產(chǎn)生個(gè)運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)的銜接問(wèn)題，效率比較低。另外，其形體比較大，攜帶困難，而高壓線路多在野外，不便于攜帶的缺陷會(huì)嚴(yán)重影響其實(shí)際使用的便捷性。

中國(guó)第CN1165775C號(hào)發(fā)明專利則公開(kāi)了一種具有可套設(shè)于絕緣子本體周邊的環(huán)形支架的機(jī)器人，在該環(huán)形支架上設(shè)置爬行機(jī)構(gòu)和檢測(cè)探頭，顯然，由于絕緣子串兩端連接，環(huán)形支架套裝在絕緣子串上需要通過(guò)輔助結(jié)構(gòu)進(jìn)行配合，否則無(wú)法完成套裝，該輔助的結(jié)構(gòu)，如兩節(jié)或者兩節(jié)以上拼對(duì)口和的結(jié)構(gòu)，造成了其自身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性。另外，其仍然采用導(dǎo)軌式結(jié)構(gòu)，并配合卡爪結(jié)構(gòu)，體積仍然比較大，體形笨重而難以攜帶。同時(shí)，卡爪結(jié)構(gòu)動(dòng)作比較緩慢，檢測(cè)效率比較低。通常，這類檢測(cè)機(jī)器人需要在斷電的情況下進(jìn)行檢測(cè)，影響線路的正常運(yùn)運(yùn)行。

由于目前公開(kāi)技術(shù)受到種種條件的制約，絕緣子檢測(cè)技術(shù)并沒(méi)有得到推廣。目前國(guó)內(nèi)基本仍然采用人工高空作業(yè)的傳統(tǒng)檢測(cè)方式，工作人員攜帶絕緣子檢測(cè)儀等工具爬上桿塔，逐串檢測(cè)塔上所有的絕緣子,這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)周邊環(huán)境惡劣，帶電作業(yè)安全性低。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，攀爬速度快的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置。

為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的發(fā)明目的，所采用的技術(shù)方案為：

一種絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，包括一對(duì)平行設(shè)置的導(dǎo)向雪橇，在雪橇端部連接兩導(dǎo)向雪橇的連接部件，從而由導(dǎo)向雪橇和連接部件形成一滑板構(gòu)架，進(jìn)而所述攀爬裝置還包括安裝在該滑板構(gòu)架上的攀爬機(jī)構(gòu)；其中所述攀爬機(jī)構(gòu)包括固裝于所述滑板構(gòu)架上的支撐座，支撐于支撐座上的并與導(dǎo)向雪橇長(zhǎng)度方向正交的傳動(dòng)中軸，以及安裝在該傳動(dòng)中軸上并沿傳動(dòng)中軸徑向延伸的多個(gè)攀爬臂；其中所述傳動(dòng)中軸通過(guò)傳動(dòng)鏈由安裝在滑動(dòng)構(gòu)架或者支撐座上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，所述連接部件為橫梁結(jié)構(gòu)，且連接位置是導(dǎo)向雪橇的翹曲部。