[發(fā)明專利]使用激光掃描儀來識別障礙物的裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310757107.6
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN104424478B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柳玟均;金炫住;李勛;金英源;張炯琁;崔倍訓(xùn);金范醒;金殷泰
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;延世大學(xué)校產(chǎn)學(xué)協(xié)力團
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種使用激光掃描儀來識別障礙物的裝置，所述裝置包含：

激光掃描儀，安裝在行駛車輛的前部并配置成實時地獲取配置為多個層的激光掃描儀數(shù)據(jù)；

成像裝置，安裝在所述行駛車輛的前部并配置成獲取影像數(shù)據(jù)；以及

控制器，配置成：

將由所述激光掃描儀獲取的第一激光掃描儀數(shù)據(jù)項和第二激光掃描儀數(shù)據(jù)項分成多個層，以提取存在于各層中的各個測量數(shù)據(jù)項；

比較所述多個層的同一層中的測量數(shù)據(jù)項，以確定所述行駛車輛的前方是否存在障礙物；以及

基于障礙物是否被確定存在于所述行駛車輛的前方，將所述激光掃描儀數(shù)據(jù)與所述影像數(shù)據(jù)結(jié)合，

其中，所述控制器配置成：

比較同一層中的測量數(shù)據(jù)項；

當(dāng)所述測量數(shù)據(jù)項滿足預(yù)定條件時，確定在所述行駛車輛的前方不存在障礙物，

其中，當(dāng)所述測量數(shù)據(jù)項在所述第一激光掃描儀數(shù)據(jù)項和所述第二激光掃描儀數(shù)據(jù)項的同一層中被連續(xù)觀察到并且所述測量數(shù)據(jù)項存在于相對所述行駛車輛的閾值半徑內(nèi)時，識別所述測量數(shù)據(jù)項不是障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，

所述控制器配置成，響應(yīng)于所述測量數(shù)據(jù)項不是障礙物的確定，從所述第一激光掃描儀數(shù)據(jù)項和所述第二激光掃描儀數(shù)據(jù)項中移除所述測量數(shù)據(jù)項。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，

所述控制器配置成，響應(yīng)于所述測量數(shù)據(jù)被識別為障礙物的確定，確定包括障礙物的位置、尺寸和類型的障礙物信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，

所述控制器配置成輸出與所確定的障礙物信息相結(jié)合的影像數(shù)據(jù)。

5.一種使用激光掃描儀來識別障礙物的方法，所述方法包括：

在控制器，從安裝在行駛車輛的前部的激光掃描儀中實時地接收配置為多個層的激光掃描儀數(shù)據(jù)；

通過所述控制器，將由所述激光掃描儀提供的第一激光掃描儀數(shù)據(jù)項分成多個層，以從各層中提取測量數(shù)據(jù)項；

通過所述控制器，將由所述激光掃描儀提供的第二激光掃描儀數(shù)據(jù)項分成多個層，以從各層中提取測量數(shù)據(jù)項；

通過所述控制器，比較在所述第一激光掃描儀數(shù)據(jù)項和所述第二激光掃描儀數(shù)據(jù)項的多個層的同一層中的測量數(shù)據(jù)項；

通過所述控制器，基于所述比較的結(jié)果來確定何時在所述行駛車輛的前方存在障礙物；以及

通過所述控制器，將反映是否存在障礙物的激光掃描儀數(shù)據(jù)與由成像裝置獲取的影像數(shù)據(jù)結(jié)合，以輸出所結(jié)合的圖像，

其中，所述確定處理包括：

通過所述控制器來確定，當(dāng)作為所述測量數(shù)據(jù)項的比較結(jié)果所述測量數(shù)據(jù)項滿足預(yù)定條件時，在所述行駛車輛的前方不存在障礙物，

其中，所述測量數(shù)據(jù)項的比較包括：

通過所述控制器來比較在所述第一激光掃描數(shù)據(jù)項和所述第二激光掃描儀數(shù)據(jù)項的同一層中的測量數(shù)據(jù)項，以確定所述測量數(shù)據(jù)項是否被連續(xù)觀察到；以及

通過所述控制器來比較在所述第一激光掃描數(shù)據(jù)項和所述第二激光掃描儀數(shù)據(jù)項的同一層中的測量數(shù)據(jù)項，以確定所述測量數(shù)據(jù)項是否存在于相對所述行駛車輛的閾值半徑內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括：

響應(yīng)于是否存在障礙物的確定，當(dāng)所述測量數(shù)據(jù)項不被識別為物體時，通過所述控制器移除所述測量數(shù)據(jù)項。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括：

響應(yīng)于是否存在障礙物的確定，當(dāng)所述測量數(shù)據(jù)項被識別為障礙物時，通過所述控制器確定包括障礙物的位置、尺寸和類型的障礙物信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，

所述結(jié)合處理包括：

當(dāng)不存在障礙物時，通過所述控制器輸出所述影像數(shù)據(jù)；以及

當(dāng)存在障礙物時，通過所述控制器將所述影像數(shù)據(jù)與所確定的障礙物信息結(jié)合，以輸出所結(jié)合的影像數(shù)據(jù)。