[發(fā)明專利]激光雷達(dá)電力線點云數(shù)據(jù)的擬合方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310750077.6
• 申請日: 2013-12-31
• 公開（公告）號: CN103714166B
• 公開（公告）日: 2017-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜勇;涂明;李柏松;覃紹先
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)湖北省電力公司檢修公司
• 主分類號: G06F17/30
• 分類號: G06F17/30
• 代理公司: 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司42104
• 代理人: 潘杰,李滿

1.一種激光雷達(dá)電力線點云數(shù)據(jù)的擬合方法，其特征在于：它包括如下步驟：

步驟1、基于電力線點云數(shù)據(jù)坡度限制和電力線線性特征進(jìn)行聚類分析，從而將每根電力線的點云數(shù)據(jù)逐條提取出來；

步驟2、將一根電力線投影到二維平面，確定該電力線在二維平面上的走向；

步驟3、根據(jù)步驟2中所述電力線在二維平面上的走向，得到該電力線點云數(shù)據(jù)的初始端點，根據(jù)該電力線二維平面走向以及該電力線點云數(shù)據(jù)的初始端點解算得到位于該電力線中心走向線上的精確起始端點；

步驟4、由步驟2和步驟3獲取的電力線在二維平面上的走向和該電力線中心走向線上的精確起始端點，確定經(jīng)過上述精確起始端點且垂直于該電力線在二維平面上的走向的豎直平面，計算步驟1中獲得的該電力線的點云數(shù)據(jù)到上述豎直平面的垂直距離作為橫坐標(biāo)軸參數(shù)，以該電力線的絕對高程作為縱坐標(biāo)軸參數(shù)，確定電力線擬合的豎直平面坐標(biāo)系；

步驟5，采用基于多項式限制的最小二乘法對該電力線點云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，得到該電力線擬合公式y(tǒng)＝Ax²+Bx+C中的A值、B值和C值，從而得到該電力線的擬合模型；

其中，A=-γ2σC,B=2γσC,C=-a2γ2σC+b,]]>所述σ_C表示該電力線在弧垂的最低點處的切向應(yīng)力，γ表示該電力線的比荷，參數(shù)a表示該電力線在二維平面上任意一點橫坐標(biāo)，b為與所述參數(shù)a相對應(yīng)的縱坐標(biāo)值，所述x為步驟4中確定的橫坐標(biāo)軸參數(shù)，y為步驟4中確定的縱坐標(biāo)軸參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)電力線點云數(shù)據(jù)的擬合方法，其特征在于：它還包括步驟6：重復(fù)步驟2～5得到所有電力線的擬合模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)電力線點云數(shù)據(jù)的擬合方法，其特征在于：所述步驟2中，通過計算該電力線任意兩點所確定的直線在二維平面的該電力線寬度范圍內(nèi)的總點云數(shù)據(jù)對該電力線點云數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計分析，當(dāng)點云數(shù)據(jù)達(dá)到最大時，這兩點所確定的直線即為該電力線中心的走向線。