[發明專利]傾斜狀態下調制尋北儀安裝誤差在線估計與尋北誤差補償方法

有效

• 申請號: 201310737385.5
• 申請日: 2013-12-27
• 公開（公告）號: CN103743413A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 張勇剛;王剛;簡晟祺;李寧;周廣濤;高偉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 哈爾濱市船大專利事務所 23201
• 代理人: 張貴豐

1.一種傾斜狀態下調制尋北儀安裝誤差在線估計與尋北誤差補償方法，其特征在于：?

步驟一：建立地理坐標系、載體坐標系、平臺坐標系、陀螺坐標系及四者之間的轉換關系；?

步驟二：建立傾斜狀態下，轉臺繞自身垂直中心軸恒速旋轉時，陀螺存在安裝誤差角時的輸出模型；?

步驟三：建立傾斜狀態下，轉臺繞自身垂直中心軸恒速旋轉時，加速度計存在安裝誤差角時的輸出模型；?

步驟四：對陀螺和加速度計的輸出信號進行處理，并得到載體的傾斜角；?

步驟五：根據步驟四中對陀螺、加速度計數據處理后的結果對安裝誤差角進行在線估計；?

步驟六：根據步驟五中對處理后陀螺的信號和步驟四中得到的載體傾斜角估計出尋北誤差，然后對航向角粗估計值進行修正，得到準確的航向角，完成載體的尋北。?

2.根據權利要求1所述的傾斜狀態下調制尋北儀安裝誤差在線估計與尋北誤差補償方法，其特征在于：步驟二中，陀螺存在安裝誤差角時的輸出模型為?

ω_yi＝K_y{-[(cosγsinH+sinθsinγcosH)ω_N-cosθsinγω_H]sinα_i

+(ω_NcosθcosH+ω_Hsinθ)cosα_i

-η[(cosγsinH+sinθsinγcosH)ω_Ncosα_i-cosθsinγω_Hcosα_i

+(ω_NcosθcosH+ω_Hsinθ)sinα_i]}+ε_yi

式中H為載體的航向角，θ和γ分別為載體的俯仰角和翻滾角，η為平臺坐標系p與陀螺坐標系g之間的安裝誤差角，角位置α_i＝Ω·t_i，其中t_i表示轉臺轉動到第i個位置的時間，Ω為轉臺恒定角速度，為當地緯度，ω_ie為地球自轉角速度，ω_yi表示轉臺轉動中第i個位置陀螺的輸出值，K_y表示陀螺的標度因數，ε_yi表示轉臺轉動中第i個位置的陀螺漂移，?i＝1,2,....,n。?

3.根據權利要求2所述的傾斜狀態下調制尋北儀安裝誤差在線估計與尋北誤差補償方法，其特征在于：步驟四中，對陀螺和加速度計的輸出信號進行處理，并得到載體的傾斜角，通過如下方法實現,?

令有?

令有?

式中g表示地球重力加速度，f_yi表示轉臺轉動中第i個位置加速度計的輸出值，i＝1,2,....,n。?

4.根據權利要求3所述的傾斜狀態下調制尋北儀安裝誤差在線估計與尋北誤差補償方法，其特征在于：步驟五中，安裝誤差角在線估計通過如下方法實現，?

式中a＝ω_Hcosθsinγ,b＝ω_Ncosγ,c＝ω_Nsinθsinγ,d＝ω_Ncosθ,e＝ω_Hsinθ，?

5.根據權利要求4所述的傾斜狀態下調制尋北儀安裝誤差在線估計與尋北?誤差補償方法，其特征在于：步驟六中對載體航向角的修正通過如下方法實現，?

。

6.根據權利要求2—5任何一項所述的傾斜狀態下調制尋北儀安裝誤差在線估計與誤差補償方法，其特征在于：n取值為3000。?