[發(fā)明專利]車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置及其控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310720765.8 | 申請日： | 2013-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN103640623B | 公開（公告）日： | 2016-11-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黨濤;房彥峰;徐一多 | 申請（專利權(quán)）人： | 威海廣泰空港設(shè)備股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D6/00 | 分類號： | B62D6/00;B60K31/00;B62D101/00 |
| 代理公司： | 威海科星專利事務(wù)所 37202 | 代理人： | 于濤 |
| 地址： | 264200 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 高速 輪轉(zhuǎn) 穩(wěn)定 裝置 及其 控制 方法 | ||
1.一種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定裝置，其特征在于設(shè)有車載PLC控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)、前輪角度傳感器、后輪角度傳感器、CAN協(xié)議、調(diào)整閥和故障報警裝置，所述轉(zhuǎn)向模式選擇開關(guān)、前輪角度傳感器、后輪角度傳感器、CAN通訊、調(diào)整閥和故障報警裝置分別與車載PLC相連接控制，所述前輪角度傳感器安裝在前輪，所述后輪角度傳感器安裝在后輪，所述CAN協(xié)議設(shè)置在變速箱上，通過ＣＡＮ總線技術(shù)從變速箱輸出軸獲取車輛實時車速信號，將上述信號通過電氣連接和ＣＡＮ通訊方式接入到車載PLC控制系統(tǒng)的電子控制單元中，所述調(diào)整閥分別設(shè)在前輪和后輪的隨動輪上。
2.一種車輛高速四輪轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于具體步驟如下：
首先對車輛進行前輪、后輪的轉(zhuǎn)向角A1和隨動輪轉(zhuǎn)向角A2電氣零位的整定，速度V1,V2,V3的設(shè)定，輸出系數(shù)K值的設(shè)定，角度偏差閾值的設(shè)定，當(dāng)參數(shù)設(shè)定完成后，即可投入運行；
當(dāng)車輛進行四輪轉(zhuǎn)向時，車載PLC控制系統(tǒng)實時通過前輪角度傳感器、后輪角度傳感器和調(diào)整閥檢測車輛速度V，前輪、后輪的轉(zhuǎn)向輪角度A1與隨動輪角度A2，車速信號V及轉(zhuǎn)向角度信號A1、A2送入車載PLC控制系統(tǒng)進行轉(zhuǎn)向控制，傳入車載PLC控制系統(tǒng)中的角度信號首先經(jīng)過電氣零度的整定，以匹配該車輛的實際工況，并通過前后角度差值算法，確定主動輪與隨動輪轉(zhuǎn)向角的差值，車輛變速箱A12輸出軸的轉(zhuǎn)速能直接代表車輛實時行駛速度，并且在變速箱的CAN協(xié)議中可以直接讀出，通過通訊方式傳至車載PLC?控制系統(tǒng)A11中，該車速信號不僅作為轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)是否介入的判據(jù)，并且作為轉(zhuǎn)向角度控制算法的計算因子，對隨動輪的轉(zhuǎn)向角度進行控制，當(dāng)車輛在“四輪轉(zhuǎn)向”或“蟹行轉(zhuǎn)向”工況下運行時，其前后輪轉(zhuǎn)向角差值，及實時車速被監(jiān)測，當(dāng)轉(zhuǎn)向角差值大于系統(tǒng)設(shè)定的閥值，且根據(jù)實時車速信號V與設(shè)定速度V1、V2的關(guān)系，車載PLC控制系統(tǒng)自動調(diào)用模糊推理規(guī)則，對應(yīng)給出不同轉(zhuǎn)向偏差角，給出隨動輪轉(zhuǎn)向角度控制信號，通過調(diào)整閥Y5、Y6輸出，控制隨動輪轉(zhuǎn)向角度，若車輛超過最高限制車速V3，或出現(xiàn)故障，則系統(tǒng)自動給出報警信號，通過H12故障報警裝置提示操作者，并進行限速控制；
在車速控制過程中，當(dāng)車速V低于設(shè)定車速值V1時，四輪轉(zhuǎn)向按照常規(guī)四輪方式進行，即計算目標(biāo)轉(zhuǎn)向角與實際轉(zhuǎn)向角之間的差值，實時調(diào)整跟隨輪轉(zhuǎn)向角A2；當(dāng)車速信號V高于設(shè)定車速V1但低于最高設(shè)定車速V2時，四輪轉(zhuǎn)向采用反饋式調(diào)節(jié)方式，根據(jù)車輛速度V的變化和前輪轉(zhuǎn)向角A1的大小，減小后輪的跟隨角度A2，從而實現(xiàn)快速穩(wěn)定的跟隨；當(dāng)車速大于最高設(shè)定車速V2時，隨動輪保持類似于兩輪轉(zhuǎn)向的模式，不進行轉(zhuǎn)向跟隨，保持在中央直行模式；當(dāng)車速V再次落于設(shè)定車速V1及最高設(shè)定車速V2之間，且前后輪轉(zhuǎn)向角度差值處于設(shè)定范圍A3內(nèi)，車輛控制器再次自動進入反饋式四輪控制方式。
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