[發明專利]一種圓臺巧克力夾持機械手

無效

• 申請號: 201310708344.3
• 申請日: 2013-12-20
• 公開（公告）號: CN103753592A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 李書平;陳岳坪;梁萬里
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司 11249
• 代理人: 姜萬林

技術領域

本發明涉及機械手裝置，具體涉及一種圓臺巧克力夾持機械手。

背景技術

目前市場上巧克力的形狀多種多樣，導致對巧克力生產線上的相應設備的要求也越來越苛刻。例如在巧克力生產線上會常用到轉位機械手，用于對巧克力的在不同工位之間的轉運，一般可分為吸附式和夾持式兩種，吸附式通常為氣壓吸附，這樣的機械手只適用于表面形狀規則的巧克力，而且對于噪音有嚴格控制的車間來說使用很受限制；而對于巧克力的復雜外形，很多傳統夾持式的機械手難以滿足需求，以致經常在轉運過程中發生巧克力掉落或損壞的現象。

發明內容

為了上述技術問題，本發明提供一種圓臺巧克力夾持機械手，該機械手能夠夾持和轉運外形不規則的圓臺巧克力，并確保了巧克力不掉落、不損壞。?

本發明的目的通過以下技術方案來具體實現：

一種圓臺巧克力夾持機械手，主要包括機架、步進電機、傳動裝置、旋轉主軸、凸輪盤、定鉗手及動鉗手，所述步進電機固定在機架下方并通過傳動裝置與旋轉主軸相連，所述傳動裝置包括電機軸上的小帶輪、旋轉主軸上的大帶輪及同步帶，所述旋轉主軸通過一對軸承豎直放置機架上，所述定鉗手與旋轉主軸固聯，所述動鉗手與定鉗手活動連接并在兩者之間連接有一拉簧，動鉗手上設置有圓弧頂塊，圓弧頂塊與凸輪盤外輪廓保持接觸，所述動鉗手與定鉗手的相對位置處均設置有一半錐形鉗口，所述凸輪盤固定在一安裝架上，所述安裝架固定在機架上方并橫跨在機械手兩側。

所述定鉗手沿一圓盤周向均勻分布有六個，定鉗手與圓盤一體制造成型，所述動鉗手相應的布置有六個，每個動鉗手均通過一銷軸與圓盤連接。

所述半錐形鉗口表面設置有一層柔性體。

所述圓盤通過一平鍵與旋轉主軸連接，并用一圓螺母緊固。

本發明一種圓臺巧克力夾持機械手機，該機械手通過在定鉗手與動鉗手處設置的拉簧使機械手能提供給圓臺巧克力自適應的夾持力，在保證巧克力不掉落的同時又防止了夾壞巧克力；利用凸輪機構控制機械手的開合，既簡化了結構又使機械手在高頻率運作時提高了動作的流暢性。

附圖說明

下面根據附圖和實施例對本發明作進一步詳細說明。

圖1是本發明一種圓臺巧克力夾持機械手機的結構示意圖；

圖2是圖1中沿A-A向的視圖。

圖中：1-機架；2-步進電機；3-小帶輪；4-同步帶；5-大帶輪；6-動鉗手；7-銷軸；8-圓弧頂塊；9-凸輪盤；10-安裝架；11-旋轉主軸；12-圓盤；13-拉簧；14-定鉗手；15-軸承；16-半錐形鉗口；17-柔性體。

具體實施方式

如圖1-2所示，本發明實施例所述的一種圓臺巧克力夾持機械手，主要包括機架1、步進電機2、傳動裝置、旋轉主軸11、凸輪盤9、定鉗手14及動鉗手6，步進電機2通過一底座固定在機架1下方并通過傳動裝置與旋轉主軸11相連，傳動裝置包括電機軸上的小帶輪3、旋轉主軸11上的大帶輪5及同步帶4，旋轉主軸11通過一對軸承15豎直放置機架1上，定鉗手14與旋轉主軸11固聯，動鉗手6與定鉗手14活動連接并在兩者之間連接有一拉簧13，動鉗手6上設置有圓弧頂塊8，圓弧頂塊8與凸輪盤9外輪廓保持接觸，圓弧頂塊8依照凸輪盤9外輪廓的形狀有規律的擺動，進而控制機械手的開合，動鉗手6與定鉗手14的相對位置處均設置有一半錐形鉗口16，凸輪盤9固定在一安裝架10上，安裝架10固定在機架1上方并橫跨在機械手兩側。

定鉗手14沿一圓盤12周向均勻分布有六個，定鉗手14與圓盤12一體制造成型，動鉗手6相應的布置有六個，每個動鉗手6均通過一銷軸7與圓盤12連接。

半錐形鉗口16表面設置有一層柔性體17，以防止巧克力被剛硬的鉗口夾壞。

圓盤12通過一平鍵與旋轉主軸11連接，并用一圓螺母緊固。

最后應說明的是：以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行調節，或者對其中部分技術特征進行等同替換，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。