[發明專利]一種欠驅動航行器的自適應控制器的設計方法無效
| 申請號： | 201310681298.2 | 申請日： | 2013-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN103616820A | 公開（公告）日： | 2014-03-05 |
| 發明（設計）人： | 陳奕梅 | 申請（專利權）人： | 天津工業大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 300160*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 驅動 航行 自適應 控制器 設計 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于三自由度欠驅動航行器的自適應跟蹤控制器，其特征在于在控制器參數不確定的情況下，可以任意初始狀態出發，自動地跟蹤任意光滑的軌跡，并取得了良好的跟蹤效果。
2.根據權利1所述的三自由度欠驅動航行器的自適應跟蹤控制器，其特征在于航行器有如下的動態模型：
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