[發明專利]一種多自由度噴涂機器人

無效

• 申請號: 201310672442.6
• 申請日: 2013-12-07
• 公開（公告）號: CN103752448A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 蔡敢為;丁侃;張林;石慧;王麾;范雨;關卓懷;王少龍;王小純;李巖舟;溫芳;楊旭娟;周曉蓉
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/10
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 韋錦捷;黃永校

1.一種多自由度噴涂機器人，包括腰升降機構、肩升降機構、肘回轉機構、噴槍回轉機構、機架及回轉平臺，其特征在于：

所述機架通過第一轉動副連接在回轉平臺上；

所述腰升降機構包括第一主動桿、第一連桿和腰桿，第一主動桿一端通過第二轉動副連接在機架上，另一端通過第三轉動副與第一連桿一端相連；第一連桿另一端通過第四轉動副與腰桿相連，腰桿一端通過第五轉動副安裝在機架上；

所述肩升降機構包括第二主動桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和肩桿，第二主動桿一端通過第六轉動副連接在機架上，另一端通過第七轉動副連接在第二連桿一端上；第二連桿另一端通過第八轉動副與第三連桿一端相連；第三連桿另一端通過第五轉動副連接到機架，第四連桿一端通過第八轉動副與第三連桿相連，另一端通過第九轉動副與肩桿相連，肩桿通過第十二轉動副安裝在腰桿上；

所述肘回轉機構包括第三主動桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿和肘桿，第三主動桿一端通過第五轉動副連接在機架上，另一端通過第十轉動副與第五連桿相連；第五連桿通過第十一轉動副連接在第六連桿上，第六連桿通過第十二轉動副安裝在腰桿上，第六連桿一端通過第十一轉動副與第七連桿一端相連，第七連桿另一端通過第十三轉動副連接在肘桿上，肘桿通過第十四轉動副安裝在肩桿上，肘桿另一端通過第十五轉動副與第八連桿相連，第八連桿通過第十六轉動副連接在第六連桿上，第六連桿通過第十六轉動副與第九連桿相連，第九連桿另一端通過第十七轉動副與第三主動桿相連；

所述噴槍回轉機構包括噴槍基座和噴槍，噴槍基座通過第十八轉動副與肘桿相連，噴槍通過鉸孔鉸接在噴槍基座上。

2.根據權利要求1所述的多自由度噴涂機器人，其特征在于：所述第二主動桿和第三連桿為長度尺寸相等的兩桿，第五連桿和第九連桿為長度尺寸相等的兩桿，第七連桿和第八連桿為長度尺寸相等的兩桿。