[發明專利]一種基于單片機的重力傾斜角度控制方法

在審

• 申請號: 201310658190.1
• 申請日: 2013-12-09
• 公開（公告）號: CN103713636A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 潘紹明;高國偉
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司 11249
• 代理人: 宋敏

技術領域

本發明涉及重力傾斜角度控制方法，特別涉及一種基于單片機的重力傾斜角度控制方法。

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背景技術

很多的手柄遙控玩具對于使用者有較高的要求，通常要練習很長時間才能自如的操控，對于使用者的要求較高，在重力感應技術出現后，很多重力感應遙控車應運而生，可以通過遙控器的傾斜方便的對遙控車的運行狀態進行控制。但是在實際的控制過程中還是存在一定的問題，比如：當玩具頭朝向自己的時候，玩具的運行方向和遙控器的傾斜方向總是不一致，使得遙控玩具的操作變得比較困難。

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發明內容

本發明提供一種基于單片機的重力傾斜角度控制方法，它可以克服現有技術的不足，通過傳感器磁場檢測模塊和傳感器加速模塊實現重力傾斜角度控制。

本發明實施例提供的一種基于單片機的重力傾斜角度控制方法，包括以下步驟：

單片機控制系統進行光耦隔離，并對該系統進行復位；

初始化單片機控制系統的定時模式；

????無線發送模塊發送的遙控傾斜數據；

無線接收模塊接收無線發送模塊發送的遙控傾斜數據，并將所述遙控傾斜數據發送至單片機控制系統；

傳感器磁場檢測模塊檢測其三個坐標的磁場分量，將所述磁場分量發送至單片機控制系統；

傳感器加速模塊用于檢測其三個坐標的加速磁場分量，將所述加速磁場分量發送至單片機控制系統；

單片機控制系統接收的遙控傾斜數據、磁場分量數據和加速磁場分量數據，控制電機驅動模塊旋轉。

該方法還包括顯示遙控信息和終端信息。????

本發明提供的一種基于單片機的重力傾斜角度控制方法，通過傳感器磁場檢測模塊和傳感器加速模塊，實時、準確掌握玩具的運行方向，實現重力傾斜角度控制。

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具體實施方式

下面對本發明實施例的具體實施方式進行詳細描述：

本發明實施例提供的一種基于單片機的重力傾斜角度控制方法，包括以下步驟：

單片機控制系統進行光耦隔離，并對該系統進行復位；

初始化單片機控制系統的定時模式；

????無線發送模塊發送的遙控傾斜數據；

無線接收模塊接收無線發送模塊發送的遙控傾斜數據，并將所述遙控傾斜數據發送至單片機控制系統；

傳感器磁場檢測模塊檢測其三個坐標的磁場分量，將所述磁場分量發送至單片機控制系統；

傳感器加速模塊用于檢測其三個坐標的加速磁場分量，將所述加速磁場分量發送至單片機控制系統；

單片機控制系統接收的遙控傾斜數據、磁場分量數據和加速磁場分量數據，控制電機驅動模塊旋轉。

該方法還包括顯示遙控信息和終端信息。????

本發明提供的一種基于單片機的重力傾斜角度控制方法，通過傳感器磁場檢測模塊和傳感器加速模塊，實時、準確掌握玩具的運行方向，實現重力傾斜角度控制。

電源模塊為線性電源、開關電源或鋰電池。

所述單片機控制系統的主芯片采用大規模可編程邏輯器件、增強型51內核的單片機或ARM系列單片機。

所述電機驅動模塊采用分立元件搭橋或集成芯片。

所述電機驅動模塊中的電機采用步進電機或直流電機。

所述傳感器磁場檢測模塊采用單軸磁場傳感器檢測模塊、雙軸磁場傳感器檢測模塊或三軸磁場傳感器檢測模塊。

所述傳感器加速模塊采用單軸磁場傳感器加速模塊、雙軸磁場傳感器加速模塊或三軸磁場傳感器加速模塊。

本申請基于51內核的單片機STC89C52RC，制作了簡單的遙控小車底盤，其原理是通過遙控器上的三軸磁場傳感器和三軸加速傳感器來測量遙控器的傾斜程度、傾斜方向來計算傾斜方向與地磁南極的夾角，通過無線發送裝置將遙控器的地里傾斜方向數據發送給遙控車，遙控車通過自身的三軸磁場傳感器和三軸加速傳感器測得小車車頭朝向數據做對比，通過分析兩組數據來確定遙控車的目前狀態和將要運動的狀態。

其核心技術是一個無論怎么傾斜都可以精確只是南方的指南針。傳感器采用GY-80?BMPO085?九軸IMU磁場加速度陀螺儀大氣壓強模塊，此模塊高度集成，采用IIC通信，可以方便與單片機鏈接。此技術具有廣闊的應用前景，比如汽車的遙控泊車、無人飛機的飛行姿態控制等等各種需要人工遙控或者自動控制的智能設備。

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